Giorgio Cannata

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力覚センサ搭載のデュアルUAVによるケーブル吊り下げ輸送と張力対応外乱補償制御
  飛行ロボット/協調輸送2026/9/25

  2機のドローンでケーブル吊り下げ輸送を行うため、ケーブル取付点の力を測る小型力覚センサを開発し、その計測値を外乱補償に用いる制御系を構築した。落下物や狭所での実験で安定性と協調性の向上を確認した。

• ロボット触覚知覚におけるデータ表現：レビュー
  触覚2025/10/1

  ロボット触覚知覚パイプラインにおけるデータ表現に焦点を当て、ハードウェア・表現・高レベル計算手法の関係を調査し、文献で一般的に用いられる6つのデータ構造を特定したサーベイ。

• オプティカルフローによる触覚ジェスチャ認識の改善
  触覚2025/8/1

  触覚画像にオプティカルフローを追加して接触の動きを強調し、ジェスチャ認識の精度を9%向上させた。

• 局所的な近接センシングによる全身回避動作の生成
  マニピュレーション2024/12/1

  ロボットに部分的に配置したToFセンサ群から周囲の点群を作り、幾何計算でロボット全身と環境の最近傍点を求めて、センサのないリンクも含めた全身の回避動作を生成する制御アルゴリズムを提案した。

• タッチ・トゥ・タッチ変換：異種触覚センシング技術間のマッピング学習
  触覚2024/11/1

  カメラベースの触覚センサDigitの画像から静電容量ベースのCySkinの出力を生成する2つのデータ駆動手法を比較し、接触形状を保ちつつ15.18%の誤差で変換できることを示した。

• Tactile Sensing
  2021/5/1
• Contact modelling and tactile data processing for robot skin
  2018/9/1
• A Flexible and Robust Large Scale Capacitive Tactile System for Robots
  2014/11/1