Liang He
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 夢遊病：エンドツーエンドのブラインド歩行のための特権表現形成歩行2026/8/31
部分観測下の脚式ロボット歩行において、履歴表現が特権物理量を保持するよう学習時に形成する手法SWAQを提案し、推論時の計算量を削減しつつ性能を向上させた。
- 2D-3Dギャップを埋める：視覚言語ナビゲーションのための階層的意味幾何マップナビゲーション2026/6/1
視覚言語ナビゲーションの性能を向上させるため、3D空間情報をVLMが扱える階層的マップに変換し、意味推論と経路計画を分離する手法を提案した。
- 伸縮性ウェアラブルセンサのためのマルチマテリアル直接インク書き込みと刺繍の統合ウェアラブルセンサ/センサ統合2026/3/1
シリコーン-カーボングリース-シリコーンの多層構造を直接インク書き込みで印刷し、自動刺繍で固定と電気接続を同時に行うことで、衣服に直接埋め込める伸縮性ひずみセンサを製作した。最大120%の伸びに対応し、関節角度モニタリングへの応用可能性を示した。
- Tri-Select: モバイル視覚クラウドセンシングのための多段階視覚データ選択フレームワーク群制御2025/12/1
分散したモバイル端末から集めた画像の冗長性や品質差を解消するため、メタデータ・空間類似度・視覚特徴を組み合わせた3段階の画像選択手法を提案し、効率と品質を向上させた。
- M3ET：マルチモーダルMamba強化Transformerによるロボティクス向け効率的視覚言語学習VLA2025/9/1
Mambaモジュールと意味論的適応注意機構を組み合わせた軽量モデルM3ETを提案し、ロボットの視覚言語タスクで推論速度を2.3倍向上させつつパラメータ数を削減した。
- LCMF: 具身ロボティクスVQAのための軽量クロスモダリティMambaformerVLA2025/9/1
クロスアテンションとパラメータ共有状態空間モデルを組み合わせた軽量フレームワークLCMFを提案し、ロボット向けVQA・EQAタスクで高精度かつ低計算コストを実現した。
- LLM誘導適応補償器：大規模言語モデルによる自動制御系への適応性の導入適応制御2025/7/1
未知システムと参照システムの応答差をLLMに提示し、補償器を設計させることで、モデル参照適応制御の枠組みで適応性を実現する手法を提案し、ソフトロボットとヒューマノイドで有効性を示した。
- 伸縮性容量・抵抗型ひずみセンサ: 直接インク書き込みによる簡便な製造触覚2025/2/1
商用3Dプリンタに自作プリントヘッドを組み合わせ、シリコーン基板上に導電インクを直接描画することで、容量型・抵抗型の伸縮性ひずみセンサを柔軟に作製する手法を提案した。
- 個人適応型手首装具のためのKresling折り紙設計ソフトロボティクス/リハビリ装具2025/1/1
Kresling折り紙に着想を得て、個人の形状に合わせて調整でき、腱駆動で6種類の動作を実現する柔軟な手首装具を開発した。
- 多種類選好学習：等価選好を活用した選好ベース強化学習選好ベース強化学習2024/9/11
人間の等価選好も学習に取り入れることで、選好ベース強化学習のフィードバック効率を向上させる手法を提案し、複数のタスクで有効性を検証した。
- DriveArena: 自動運転のための閉ループ生成シミュレーションプラットフォーム自動運転シミュレーション2024/8/1
生成モデルで実写のような画像を作り出し、交通シミュレータと組み合わせて自動運転エージェントを閉ループで評価できる高忠実度シミュレーションシステムを構築した。
- 継続的に学習・適応・改善する：自動運転のための二重プロセスアプローチ自動運転2024/5/1
人間の認知プロセスに着想を得て、注意選択と二重プロセス意思決定（分析的推論とヒューリスティック処理）を組み合わせ、反省機構と記憶バンクで自己改善する自動運転フレームワークLeapADを提案。CARLAでの閉ループ評価でカメラ入力のみの手法を上回り、ラベルデータも大幅に削減できることを示した。
- Towards Knowledge-driven Autonomous Driving2023/12/1
- DiLu: A Knowledge-Driven Approach to Autonomous Driving with Large Language Models2023/9/1
- SPADA: A Toolbox of Designing Soft Pneumatic Actuators for Shape Matching based on Surrogate Modeling2023/5/1
- Real-Time Decentralized Navigation of Nonholonomic Agents Using Shifted Yielding Areas2023/3/1
- Design and Characterization of a 3D-printed Pneumatically-driven Bistable Valve with Tunable Characteristics2021/10/1
- Multi-Robot Path Planning Using Medial-Axis-Based Pebble-Graph Embedding2020/2/1
- Efficient Multi-Agent Global Navigation Using Interpolating Bridges2016/7/1
- Efficient Penetration Depth Computation between Rigid Models using Contact Space Propagation Sampling2015/11/1