Pengyuan Du

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• I2RISロボットのための拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiヒステリシスモデル
  医療ロボティクス2025/4/1

  網膜手術支援ロボットI2RISの腱駆動に生じる多段階ヒステリシスを高精度に表現するため、切替機構を導入した拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiモデルを提案し、従来モデルより精度が向上することを示した。

• RBF同定器と拡張カルマンフィルタを用いたI2RISロボットのモデル予測パス積分制御
  マニピュレーション2025/3/1

  ケーブル駆動スネークロボットI2RISのデータ駆動モデルにMPPI制御を適用し、未知の外乱をRBFネットワークとEKFでオンライン同定することで、未知環境との相互作用におけるロバスト性を向上させた。