Haochen Wei

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• デジタルツイン駆動VR遠隔操作：多視点空間知覚による手術ロボット支援
  遠隔操作2026/9/22

  手術環境をマーカーレスで認識してデジタルツインを構築し、HMDに多視点表示することで、従来の内視鏡視点の制限を克服するVR遠隔操作プラットフォームを提案。dVRKでのユーザー研究で経路長86%減、ジャーク95%減を達成。

• RBF同定器と拡張カルマンフィルタを用いたI2RISロボットのモデル予測パス積分制御
  マニピュレーション2025/3/1

  ケーブル駆動スネークロボットI2RISのデータ駆動モデルにMPPI制御を適用し、未知の外乱をRBFネットワークとEKFでオンライン同定することで、未知環境との相互作用におけるロバスト性を向上させた。