Yiyao Yue

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラルKoopmanオペレータを用いた空気圧ソフトロボットカテーテルのモデリングと制御
  ソフトロボティクス/制御2026/3/1

  ソフトロボットカテーテルの複雑な非線形挙動を、ニューラルネットワークで強化したKoopmanオペレータを用いて線形空間に埋め込み、開ループ制御で目標位置への到達精度を向上させた。心臓アブレーションを模した実験で、位置誤差2.1mm、角度誤差4.9度を達成した。

• I2RISロボットのための拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiヒステリシスモデル
  医療ロボティクス2025/4/1

  網膜手術支援ロボットI2RISの腱駆動に生じる多段階ヒステリシスを高精度に表現するため、切替機構を導入した拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiモデルを提案し、従来モデルより精度が向上することを示した。

• Efficient RRT*-based Safety-Constrained Motion Planning for Continuum Robots in Dynamic Environments
  2023/9/1