Pengyu Wang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WaveLander: 波浪擾乱プラットフォームへのUAV着陸のための強化学習による汎用階層制御フレームワーク
  強化学習/UAV着陸2026/7/1

  波浪で動く船舶プラットフォームへのUAV自律着陸を、強化学習で垂直着陸判断と低レベル飛行安定化を分離した階層制御で実現し、未見の擾乱条件にも汎化することを示した論文。

• PierGuard: 沿岸桟橋の水中ロボット検査のための計画フレームワーク
  経路計画2025/5/1

  双方向探索とニューラルネットワーク駆動のヒューリスティック領域を組み合わせ、複雑な水中環境での経路計画を高速化する手法を提案し、実海域実験で有効性を示した。

• 強化学習による自動運転車への最適アクチュエータ攻撃
  自動運転セキュリティ2025/2/1

  強化学習を用いて自動運転車のアクチュエータに対する最適なステルス完全性攻撃を設計し、既存の安全制御手法の限界を分析した。

• クアッドロータ向けGPSスプーフィング攻撃の学習ベース検出
  UAVセキュリティ2025/1/1

  Transformerを用いてクアッドロータUAVのGPSスプーフィング攻撃を高精度に検出するフレームワークQUADFormerを提案した。

• ROLO-SLAM: 不整地における回転最適化LiDARのみのSLAM
  SLAM2025/1/1

  不整地を走行する地上車両向けに、スキャン間の位置予測とボクセル内の球面アライメントによる回転推定を組み合わせ、LiDARのみで高精度な姿勢推定を行うSLAM手法を提案した。

• 水上・水中協調による沿岸水中証拠探索システム
  群制御2024/10/1

  自律水上艇・曳航水中機・仿生水中ロボットの3機協調で、沿岸域の人工物探索を効率化するシステムを提案し、池と沿岸での実験で有効性を示した。

• MINER-RRT*: 3次元混雑環境における階層的で高速な軌道計画フレームワーク
  軌道計画2024/6/1

  ニューラルネットでRRT*の探索を加速し、微分平坦性に基づく多段多項式軌道生成を組み合わせることで、3次元混雑環境で高速かつ高品質なドローン軌道計画を実現した。

• QUADFormer: クアッドロータUAVにおけるサイバー攻撃の学習ベース検出
  UAVセキュリティ2024/6/1

  トランスフォーマーを用いてクアッドロータUAVへのサイバー攻撃を検出するフレームワークを提案し、実世界実験で従来手法を上回る検出性能を示した。

• Quadrotor Autonomous Landing on Moving Platform
  2022/8/1