Junjie Gao

Anyverse Dynamics

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• JEPAポリシー：ペア行動と未来表現予測による拡散不要の模倣学習
  模倣学習2026/9/9

  行動チャンクとその未来表現をペアで学習する拡散不要の模倣学習フレームワークを提案し、9つのシミュレーションタスクと実機実験で成功率向上と低遅延を実現した。

• RoamFlow: 強化学習で整列した一段階アクション平均フローポリシーによる画像ゴールナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  画像ゴールナビゲーションのための生成モデルRoamFlowを提案。平均フローを用いて軌道生成を効率化し、模倣学習と強化学習の二段階訓練で性能を向上させた。

• 画像で指定された物体へ飛行：クロスグラフメモリと視点計画による3Dクアッドローター航法
  ナビゲーション2026/6/1

  クエリ画像に写る特定の物体インスタンスへ向かうクアッドローター航法の階層的フレームワークを提案。視点を考慮した行動ノード生成と学習ベースのポリシーで探索と安全な飛行を両立し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• S2R-Bench: 自動運転のためのSim-to-Real評価ベンチマーク
  sim2real2025/5/1

  実世界の多様な道路・天候・照明条件で収集したセンサ異常データを用い、自動運転の知覚アルゴリズムのロバスト性を評価する初の実環境ベースの腐敗ロバスト性ベンチマークを提案した。

• 外乱とノイズを伴う動的システムに対するレジリエント推定器ベースの制御バリア関数
  制御バリア関数2024/7/1

  外乱やノイズがある環境でも安全性を保証できるよう、レジリエント推定器と確率的CBF最適化を組み合わせた制御手法を提案し、ドローンの実験で有効性を示した。

• Multi-Risk-RRT: An Efficient Motion Planning Algorithm for Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports
  2023/9/1
• Indoor Exploration and Simultaneous Trolley Collection Through Task-Oriented Environment Partitioning
  2023/9/1