Pavel Kolev

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LoComposition: 歩容事前知識なしの地形適応型・高エネルギー効率四足歩行
  歩行2026/6/14

  報酬設計をタスク・制約・エネルギー最小化・地形適応に分離し、歩容の事前知識なしで効率的な四足歩行を実現。実機Go2でゼロショット転送に成功し、コスト・オブ・トランスポートを56%削減した。

• 制約付き強化学習のための確率的決定ホライズン
  制約付き強化学習2026/2/4

  制約違反がホライズンを短縮する確率的決定ホライズン(SDH)を提案し、制約付きRLのオフポリシーかつ正則化アルゴリズムを開発した。

• Dual-Force: 模倣制約下でのオフライン多様性最大化の強化
  模倣学習2025/1/1

  模倣制約下でオフラインデータから多様な行動を学習する手法を提案し、ファンデルワールス力を用いた多様性推定と事前学習済み報酬エンコーディングで安定化を図り、Solo12の歩行と障害物回避で有効性を示した。

• Learning Diverse Skills for Local Navigation under Multi-constraint Optimality
  2023/10/1
• Real Robot Challenge 2022: Learning Dexterous Manipulation from Offline Data in the Real World
  2023/8/1
• Benchmarking Offline Reinforcement Learning on Real-Robot Hardware
  2023/7/1
• Offline Diversity Maximization Under Imitation Constraints
  2023/7/1
• Versatile Skill Control via Self-supervised Adversarial Imitation of Unlabeled Mixed Motions
  2022/9/1