Deegan Atha
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション意味セグメンテーションセマンティックマッピング自律ナビゲーション位置推定走破性推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オフロード環境における画像ベースのアフォーダンス予測のためのグローバル走行可能性事前知識の蒸留ナビゲーション2026/7/1
衛星画像から得た長距離の走行可能経路を教師として、第一人称視点画像から走行可能性フロンティアを予測するネットワークを学習し、長距離オフロードナビゲーションの性能を向上させた。
- WildOS: 野外環境におけるオープンボキャブラリ物体探索ナビゲーション2026/2/1
地図や深度センサに頼らず、視覚言語モデルで探索方向を意味的に評価し、長距離のオープンボキャブラリ物体探索を実現するシステムを提案。
- COARSE: 粗い実ラベルを用いた協調的疑似ラベリングによるオフロード意味セグメンテーション意味セグメンテーション2025/3/1
オフロード環境の意味セグメンテーション向けに、粗い実ラベルと密なシミュレーションデータを組み合わせた半教師ありドメイン適応手法を提案し、RUGDとRellis-3Dで精度を大幅に改善した。
- オフロード環境におけるロバストなマルチバイオーム3Dセマンティックマッピングのための少数ショット意味学習セマンティックマッピング2024/11/1
事前学習済みViTを少数の粗いラベル付きデータで微調整し、2Dセマンティックセグメンテーションを距離ベースで統合して3Dボクセルマップを構築する手法を提案。オフロードの危険物にも対応可能。
- RoadRunner M&M：自律オフロードナビゲーションのためのマルチレンジ・マルチ解像度走行可能性マップ学習自律ナビゲーション2024/9/1
複数画像とLiDARボクセルマップから、50m/100mの距離と0.2m/0.8mの解像度で走行可能性・標高マップを直接予測する自己教師あり学習フレームワークを提案し、長距離推定精度と汎化性能を向上させた。
- ShadowNav: 暗闇における月面ナビゲーションのための自律的グローバル位置推定位置推定2024/5/1
月面探査車が夜間や暗所でもクレーターの縁をランドマークとしてパーティクルフィルタで自己位置を推定する自律航法を提案し、シミュレーションと実地試験で有効性を示した。
- RoadRunner：自律走行オフロード走行のための走破性推定学習走破性推定2024/2/1
カメラとLiDARの入力を融合し、自己教師あり学習で地形の走破性と標高マップを直接予測するフレームワークを提案し、オフロード自律走行の低遅延化を実現した。
- ShadowNav: Crater-Based Localization for Nighttime and Permanently Shadowed Region Lunar Navigation2023/1/1
- Self-Supervised Traversability Prediction by Learning to Reconstruct Safe Terrain2022/8/1
- Lunar Rover Localization Using Craters as Landmarks2022/3/1