Patrick Pfreundschuh

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BIEVR-LIO: バンプ画像強化ボクセルマップによる堅牢なLiDAR-慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/4/1

  LiDAR-慣性オドメトリの精度低下や発散を防ぐため、ボクセルごとの高さ画像として表面を表現する高解像度マップと、幾何学的に情報量の多い領域に焦点を当てた点サンプリング戦略を提案した。

• Sight Guide: Cybathlon 2024視覚支援レースのためのウェアラブル知覚・ナビゲーションシステム
  ウェアラブル支援/ナビゲーション2025/6/1

  視覚障害者支援のため、複数のRGB-Dカメラと振動・音声フィードバックを用いたウェアラブルシステムを開発し、Cybathlon 2024の視覚支援レースで有効性を示した。

• 情報・制約・整合：実環境における退化対応点群レジストレーションのフィールド分析
  SLAM2024/8/1

  LiDARベースのロボット位置推定において、幾何学的に不良な環境でのICPの退化を軽減する手法（TSVD、不等式制約、Tikhonov正則化など）を比較・分析し、実世界実験で有効性を検証した。

• 都市と森林でのマルチコプタ航法のためのロバストな気圧・レーダー・慣性オドメトリM推定器
  状態推定2024/8/1

  オンチップレーダーの動径速度とMEMS慣性センサ、気圧計を組み合わせ、GNSS拒否環境のクアッドコプター飛行でロバストな状態推定を実現するM推定器を提案し、都市・森林での実飛行で検証した。

• COIN-LIO: Complementary Intensity-Augmented LiDAR Inertial Odometry
  2023/10/1
• Dynablox: Real-time Detection of Diverse Dynamic Objects in Complex Environments
  2023/4/1
• Resilient Terrain Navigation with a 5 DOF Metal Detector Drone
  2022/12/1
• Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned
  2022/7/1
• Dynamic Object Aware LiDAR SLAM based on Automatic Generation of Training Data
  2021/4/1
• MOZARD: Multi-Modal Localization for Autonomous Vehicles in Urban Outdoor Environments
  2020/3/1