Helen Oleynikova

Exclaim Robotics

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 状態推定器が迷走したとき：スペクトル解析による推定器故障の検出
  状態推定2026/8/1

  速度推定値の周波数領域パワー分布を解析することで、状態推定器の故障をセンサ非依存で検出する手法を提案。実飛行データで3種類のオドメトリの故障を51-58%の検出率で捉えた。

• BIEVR-LIO: バンプ画像強化ボクセルマップによる堅牢なLiDAR-慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/4/1

  LiDAR-慣性オドメトリの精度低下や発散を防ぐため、ボクセルごとの高さ画像として表面を表現する高解像度マップと、幾何学的に情報量の多い領域に焦点を当てた点サンプリング戦略を提案した。

• HumanHalo：人間環境下での安全かつ効率的な3Dナビゲーションを実現する最小保守的MPC
  ナビゲーション2025/10/1

  人間の動きをデータ駆動で予測し、到達可能性に基づく安全制約を初期入力のみに課すMPCで、ドローンが人間の間を安全かつ効率的に3Dナビゲーションする手法を提案。

• Actron3D: 動画から操作可能な神経関数を学習し、転移可能なロボットマニピュレーションを実現
  マニピュレーション2025/10/1

  未キャリブレーションの単眼RGB人間動画2〜3本から、物体中心の神経アフォーダンス関数を学習し、6自由度マニピュレーションスキルを転移させるフレームワーク。

• FindAnything: 任意環境でのロボット探索のためのオープンボキャブラリかつオブジェクト中心のマッピング
  マッピング2025/4/1

  視覚言語特徴をオブジェクト単位で集約し、大規模未知環境でもリアルタイムに動作するオープンボキャブラリな3Dマッピング手法を提案。

• 全方向性空中ロボットのための配分：パワーダイナミクスの導入
  空中ロボット制御2024/12/1

  チルトロータ空中ロボットの配分問題に対し、アクチュエータとプロペラの動力学を組み込んだ新しい手法を提案し、実機で動的マヌーバを行い性能を比較した。

• 反応的計画の限界を押し広げる：局所解からの脱出を学習する
  ナビゲーション2024/7/1

  センサ情報のみを使う反応的プランナにフィードフォワード・リカレントネットワークを組み合わせ、局所解を脱出する幾何学的直感を学習させた。実環境へのゼロショット転移と30%のセンサノイズ耐性を実証した。

• To Fuse or Not to Fuse: Measuring Consistency in Multi-Sensor Fusion for Aerial Robots
  2023/12/1
• Learning to Fly Omnidirectional Micro Aerial Vehicles with an End-To-End Control Network
  2023/12/1
• nvblox: GPU-Accelerated Incremental Signed Distance Field Mapping
  2023/11/1
• cuRobo: Parallelized Collision-Free Minimum-Jerk Robot Motion Generation
  2023/10/1
• COIN-LIO: Complementary Intensity-Augmented LiDAR Inertial Odometry
  2023/10/1
• Spatial Computing and Intuitive Interaction: Bringing Mixed Reality and Robotics Together
  2022/2/1
• Freetures: Localization in Signed Distance Function Maps
  2020/10/1
• Voxgraph: Globally Consistent, Volumetric Mapping using Signed Distance Function Submaps
  2020/4/1
• Free-Space Features: Global Localization in 2D Laser SLAM Using Distance Function Maps
  2019/8/1
• An Open-Source System for Vision-Based Micro-Aerial Vehicle Mapping, Planning, and Flight in Cluttered Environments
  2018/12/1
• OVPC Mesh: 3D Free-space Representation for Local Ground Vehicle Navigation
  2018/11/1
• History-aware Autonomous Exploration in Confined Environments using MAVs
  2018/3/1
• Sparse 3D Topological Graphs for Micro-Aerial Vehicle Planning
  2018/3/1
• C-blox: A Scalable and Consistent TSDF-based Dense Mapping Approach
  2017/10/1
• Safe Local Exploration for Replanning in Cluttered Unknown Environments for Micro-Aerial Vehicles
  2017/10/1
• Voxblox: Incremental 3D Euclidean Signed Distance Fields for On-Board MAV Planning
  2016/11/1