Patrick Benito Eberhard

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グラフニューラルモデル予測制御による高次元システムの制御
  モデル予測制御2026/2/1

  グラフニューラルネットワークとモデル予測制御を組み合わせ、ソフトロボットなどの高次元システムをリアルタイム制御するフレームワークを提案。GPU並列化により1000ノードまで100Hzで動作し、物理実験でサブセンチメートル精度を達成。

• 時変カバレッジ制御：分散型トラッカー・プランナーMPCフレームワーク
  群制御2025/7/1

  関心領域が時間変化する環境を複数エージェントでカバーするため、参照軌道プランナと追従MPCを異なる周波数で統合した分散制御手法を提案し、制約充足と衝突回避を保証、ミニチュアレースカー4台で実証した。

• 周期軌道追従を完璧に：周期オブザーバ付きモデル予測制御（Π-MPC）
  制御/MPC2024/4/1

  周期外乱を推定・補償するオブザーバを組み込むことで、モデル誤差があっても周期軌道を漸近的に完全追従できるMPC手法を提案し、ソフトロボットと自動運転カーの実験で有効性を示した。