Amon Lahr
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モデル予測制御制御/MPC
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 時空間ガウス過程近似を用いたモデル予測制御のリアルタイムオンライン学習モデル予測制御2026/3/1
モデル予測制御の精度向上のため、未知の残差ダイナミクスを時空間ガウス過程で近似し、計算量を一定に保ちながらリアルタイムでオンライン学習を可能にする手法を提案。シミュレーションと自動ミニチュアレースの実機実験で性能を実証した。
- グラフニューラルモデル予測制御による高次元システムの制御モデル予測制御2026/2/1
グラフニューラルネットワークとモデル予測制御を組み合わせ、ソフトロボットなどの高次元システムをリアルタイム制御するフレームワークを提案。GPU並列化により1000ノードまで100Hzで動作し、物理実験でサブセンチメートル精度を達成。
- 低速・高速ダイナミクス系に対するマルチタイムスケールモデル予測制御制御/MPC2025/11/1
高速・低速のダイナミクスが混在するシステムに対し、予測ホライズンに沿ってモデルを簡略化・積分刻みを拡大するマルチタイムスケールMPCを提案し、ロボット制御問題で最大10倍の高速化を実現した。
- L4acados: 学習ベースモデルをacadosに統合し、ガウス過程による予測制御に応用モデル予測制御2024/11/1
機械学習モデルをリアルタイム最適制御ソフトacadosに組み込むフレームワークL4acadosを提案し、ガウス過程ベースのMPCを実車制御に適用した。