Johannes Köhler
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高次システム向けモデルフリー制御バリア関数のアプローチ安全制御2026/6/3
制御バリア関数をモデルなしで高次非線形システムに拡張し、動的モデルや状態測定を必要とせずに安全制御を実現する手法を提案した。7自由度ロボットアームで実証した。
- 混雑環境における移動ロボットの効率的ナビゲーションのためのMPCフレームワークナビゲーション2025/9/1
有限区間の最短経路プランナをMPCの軌道最適化に統合し、混雑環境でも衝突回避と目標到達を両立するナビゲーション手法を提案。小型地上ロボットで実機検証した。
- オンライン力学学習による安全かつ準最適な制御制御/強化学習2025/9/1
未知の力学系において、安全性を保証しながらオンラインで力学モデルを学習し、準最適な性能を達成する制御手法を提案した論文。
- 外乱フィードバックによる保証付きロバスト非線形MPC制御/MPC2025/9/1
不確かな非線形システムを名目モデル・外乱フィードバック制御器・モデル誤差の上界に分解し、逐次凸計画法で同時最適化することで、制約充足と入力-状態安定性を保証する高速なロバストMPCを提案した。
- 参照学習を伴うモデル予測制御による軟体ロボット頭蓋内圧波形変調制御/軟体ロボット2025/9/1
軟体ロボットアクチュエータで頭蓋内圧波形を目標通りに変調するため、外乱オブザーバ付きMPCとベイズ最適化を組み合わせた二層制御フレームワークを提案し、脳ファントム実験で有効性を示した。
- 衝突回避保証付きロバスト凸モデル予測制御によるマニピュレータ制御マニピュレーション2025/8/1
ロバストチューブMPCとコリドー計画を組み合わせ、不確かなモデルでも衝突回避を保証しつつ高速動作を可能にする凸MPCを提案した。
- データから安全な移動ロボットナビゲーションへ：効率的でモジュール式なロバストMPC設計パイプラインロバストMPC2025/8/1
閉ループ実験データから外乱境界を推定し、ロバスト出力フィードバックMPCを合成する反復パイプラインを提案。Gazebo上のクアッドロータで制約充足と再帰的実行可能性を実証した。
- 時変カバレッジ制御：分散型トラッカー・プランナーMPCフレームワーク群制御2025/7/1
関心領域が時間変化する環境を複数エージェントでカバーするため、参照軌道プランナと追従MPCを異なる周波数で統合した分散制御手法を提案し、制約充足と衝突回避を保証、ミニチュアレースカー4台で実証した。
- 安全な移動ロボットナビゲーションのための非線形モデル予測制御のステップバイステップガイド移動ロボットナビゲーション2025/7/1
障害物環境を安全に移動する移動ロボットのための非線形モデル予測制御(NMPC)の理論から実装までを段階的に解説した技術レポート。
- 組み込み向け階層型MPCによる自律ナビゲーションナビゲーション2024/6/1
計算資源が限られたドローン上で、計画層と追従層に分けた階層型MPCを実装し、衝突回避と再帰的実行可能性を保証しつつ計画ホライズンを5倍に拡大してリアルタイム自律飛行を実現した。
- 周期軌道追従を完璧に：周期オブザーバ付きモデル予測制御（Π-MPC）制御/MPC2024/4/1
周期外乱を推定・補償するオブザーバを組み込むことで、モデル誤差があっても周期軌道を漸近的に完全追従できるMPC手法を提案し、ソフトロボットと自動運転カーの実験で有効性を示した。
- Safe Guaranteed Exploration for Non-linear Systems2024/2/1
- Robust Nonlinear Reduced-Order Model Predictive Control2023/9/1
- Motion Planning using Reactive Circular Fields: A 2D Analysis of Collision Avoidance and Goal Convergence2022/10/1
- Safe and Fast Tracking on a Robot Manipulator: Robust MPC and Neural Network Control2019/12/1