Paolo Franceschi

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DROM：言語誘導拡散フレームワークによるマルチスキルロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/29

  少数の実演からDMPでデータ拡張し、言語条件付き拡散モデルで複数のマニピュレーションスキルを単一ポリシーとして学習・合成するフレームワークを提案。LLMによる長期タスク分解も統合し、実機とシミュレーションで有効性を検証した。

• 視覚から支援へ：視線・視覚情報を活用した背部支援外骨格の適応制御
  外骨格/視覚制御2026/2/1

  一人称視野のYOLOによる把持検出とウェアラブル視線追跡を組み合わせ、姿勢と物体状態に応じてトルクを調整する腰部支援外骨格の制御フレームワークを提案し、15名の実験で身体的負担の軽減と信頼・快適性の向上を示した。

• DynaMimicGen: 動的タスクのロボット学習のためのデータ生成フレームワーク
  模倣学習2025/11/1

  少数の人間デモンストレーションから動的環境に適応するロボット操作データを生成するフレームワークを提案し、長期的・接触の多いタスクでの有効性を示した。

• Dynamic Movement Primitivesと速度スケーリングによる人間とロボットの協調搬送の個人化
  マニピュレーション2025/6/1

  DMPを用いて人間のフィードバックに基づくリアルタイム速度調整を組み込み、エンジンカウルリップの協調搬送で個人化軌道を生成する手法を提案し、BiTRRTより優れることを示した。

• ROS2向けFanuc CRXハードウェアインタフェースの設計と評価
  sim2real2025/6/1

  Fanuc CRXロボットをROS2とMoveIt2に統合するハードウェアインタフェースを開発し、軌道追従や衝突回避などの性能を実験評価した。

• Modeling and analysis of pHRI with Differential Game Theory
  2023/7/1
• Predicting human motion intention for pHRI assistive control
  2023/7/1