Pablo Lanillos

Spanish National Research Council

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散モデルによる歩行軌道生成
  歩行生成2026/9/13

  歩幅などの歩行パラメータを条件として、下肢関節角度の軌道を拡散モデルで生成する手法を検討し、制御可能な拡散トランスフォーマーで現実的な歩行軌道を生成できることを示した。

• 火星探査ロボットのための期待自由エネルギーに基づく情報経路計画
  経路計画2026/8/14

  未知環境を探索するロボットが、情報マップの構築と高価値領域の発見を同時に行うための計画手法を提案。期待自由エネルギーを基準に、経路長制約下で連続軌道を最適化し、情報理論的ベースラインを上回る性能を示した。

• 自由エネルギーを制約するスパイクによる効率的でロバストな制御
  スパイキングニューラルネットワーク/制御2026/3/1

  スパイク発火が自由エネルギーを削減するときのみ生じるという生物学的に現実的なスパイキング制御フレームワークを提案し、高いスパース性と外部・内部摂動へのロバスト性を実現した。

• ロボットのメタ認知：道具発明のための自信に基づく意思決定
  メタ認知2025/11/1

  ロボットが自身の決定に対する自信（メタ認知）を評価し、自律的な道具発明のタスクにおいて信頼性の高い意思決定を行うアーキテクチャを提案した。

• 制御信頼性に基づく道具設計
  マニピュレーション2025/10/1

  ロボットが自律的に道具を設計する際に、制御信頼性を目的関数に導入することで、環境の不確実性に対してより頑健な道具を設計できることを示した。

• スパイキングニューラルネットワークによる連続制御のためのエンドツーエンドモデルベース学習
  連続制御2025/9/1

  スパイキングニューラルネットワークを予測制御フレームワークでエンドツーエンドに学習させ、多自由度ロボットアームの連続制御を実現した。

• 痙縮条件下における外骨格の強化学習による適応トルク制御
  外骨格/強化学習2025/3/1

  脳性麻痺や脊髄損傷などによる痙縮を持つ人向けに、深層強化学習を用いて膝外骨格の適応トルク制御器を開発し、シミュレーションで従来のコンプライアント制御より最大トルクと振動を低減できることを示した。

• 自信を考慮した意思決定と制御によるツール選択
  意思決定2024/3/1

  ロボットが制御の自己信頼度を数学的に評価し、タスク達成度・制御努力・自信のバランスを取って最適なロボットアームを選ぶ枠組みを提案した。

• ロボティクスにおけるアウェアネス：EICパスファインダー「Awareness Inside」の視点からの初期展望
  アウェアネス2024/2/1

  EICパスファインダー「Awareness Inside」の採択プロジェクトを概観し、合成アウェアネスをロボティクスに応用する際の課題と可能性を議論した展望論文。

• Adaptive Noise Covariance Estimation under Colored Noise using Dynamic Expectation Maximization
  2023/8/1
• World Models and Predictive Coding for Cognitive and Developmental Robotics: Frontiers and Challenges
  2023/1/1
• Learning Policies for Continuous Control via Transition Models
  2022/9/1
• Reclaiming saliency: rhythmic precision-modulated action and perception
  2022/3/1
• Active Inference in Robotics and Artificial Agents: Survey and Challenges
  2021/12/1
• Adaptation through prediction: multisensory active inference torque control
  2021/12/1
• Robot Localization and Navigation through Predictive Processing using LiDAR
  2021/9/1
• Neuroscience-inspired perception-action in robotics: applying active inference for state estimation, control and self-perception
  2021/5/1
• Multimodal VAE Active Inference Controller
  2021/3/1
• Robot in the mirror: toward an embodied computational model of mirror self-recognition
  2020/11/1
• Robot self/other distinction: active inference meets neural networks learning in a mirror
  2020/4/1
• End-to-End Pixel-Based Deep Active Inference for Body Perception and Action
  2020/1/1
• Active inference body perception and action for humanoid robots
  2019/6/1
• Sensorimotor learning for artificial body perception
  2019/1/1
• Attention-based Active Visual Search for Mobile Robots
  2018/7/1
• Adaptive robot body learning and estimation through predictive coding
  2018/5/1