Gordon Cheng
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡張現実による剛体-軟体ハイブリッドロボットの把持のための物理的人間-ロボットインタラクション遠隔操作/AR/ソフトロボティクス2026/2/1
ARヘッドセットを用いて剛体-軟体ハイブリッドロボットを遠隔操作し、把持タスクを行うフレームワークを提案。実機とシミュレーションの挙動を一致させるパラメータ同定手法も導入した。
- ニューロモルフィック信号を用いた異種連想シーケンシャルメモリモデル：移動マニピュレータでの検証触覚2025/12/1
関節角度と触覚をスパイク表現に変換し、バイナリベクトルの連想記憶として保存することで、低計算コストで触力に応じた動作や把持系列を想起する移動マニピュレータ制御を実現した。
- マルチモーダル信号を用いたニューロモーフィック物体・姿勢認識のための人間模倣ソフトアントロポモルフィックハンドシステム触覚2025/9/1
人間の体性感覚系を模倣し、触覚・固有受容覚・温度のマルチモーダルセンサを搭載したソフトロボットハンドで、スパイキングニューラルネットワークにより物体と姿勢を高精度に認識するシステムを開発した。
- 触覚ロボティクス：展望触覚2025/8/1
触覚センシング技術の現状と課題を整理し、製造・医療・リサイクル・農業などへの応用に向けた今後の方向性を展望した論文。
- グラフ畳み込みネットワークによるオープンワールド人間行動セグメンテーション行動認識2025/7/1
未知の行動を検出・セグメンテーションするオープンワールド行動セグメンテーションの枠組みを提案し、EPGCNやMixup訓練、時間クラスタリング損失で既存手法を大きく上回る性能を達成した。
- 皮膚センサを操作インタフェースに用いるマルチモーダル接触動作分類器触覚2025/7/1
皮膚センサで計測したマルチモーダル触覚時系列をRNNで接触動作に分類し、ロボットの動作プリミティブに対応付ける操作インタフェースを提案。柔軟支持や3軸加速度計の活用など設計条件も明らかにした。
- 正弦波エンコーディングを用いたマルチモーダルグラフ畳み込みネットワークによるロバストな人間行動セグメンテーション行動認識2025/7/1
低フレームレートの視覚情報と高フレームレートの骨格・物体検出を統合し、正弦波エンコーディングと時間グラフ融合、SmoothLabelMixで過分割を抑えて行動を高精度に時間分割する手法を提案。
- 上肢における熱誘発侵害受容反射の生体模倣ニューロモルフィックモデルニューロモルフィック/反射制御2025/5/1
反射弓の構造と符号化を模倣したスパイキングニューラルネットワークを構築し、熱刺激に対する侵害受容反射を再現した。空間的・時間的加重効果を示し、刺激強度に応じた反射強度をオンラインで符号化できる。
- 柔軟な人間型ハンドにおける能動的探索時の神経形態学的固有感覚信号を用いた物体分類触覚2025/5/1
柔軟な人間型ロボットハンドに柔軟固有感覚センサを統合し、生体筋紡錘モデルで符号化した神経形態学的信号をハイブリッドスパイキングニューラルネットワークで分類することで、能動的探索中の物体認識を高精度に行う手法を提案した。
- ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題ヒューマノイド2025/1/1
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
- On the impact of robot personalization on human-robot interaction: A review2024/1/1
- Proceeding of the 1st Workshop on Social Robots Personalisation At the crossroads between engineering and humanities (CONCATENATE)2023/7/1
- Robot self/other distinction: active inference meets neural networks learning in a mirror2020/4/1
- Active inference body perception and action for humanoid robots2019/6/1
- Sensorimotor learning for artificial body perception2019/1/1
- Attention-based Active Visual Search for Mobile Robots2018/7/1
- Adaptive robot body learning and estimation through predictive coding2018/5/1