Omid Rezayof

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 体積性筋損傷治療に向けた物理ベース閉ループロボットバイオプリンティングフレームワーク
  バイオプリンティング2026/9/10

  3D点群カメラと視覚アルゴリズムで印刷物を評価し、物理モデルに基づく制御でパラメータをリアルタイム調整する閉ループバイオプリンティングシステムを提案。目標厚みへの収束を平均5.2秒で達成した。

• ロボットバイオプリンティングにおける構造化光3Dカメラを用いた自動厚さ評価手法
  バイオプリンティング/3D計測2026/9/10

  構造化光3Dカメラの点群とRGB画像を活用し、複雑形状のバイオプリント構造物の厚さを自動計測する視覚ベース手法を提案し、シミュレーションと実機で高精度を実証した。

• SE3Kit: ロボティクス向け特殊幾何プリミティブの軽量Pythonライブラリ
  ライブラリ/幾何計算2026/5/1

  ロボティクスで使うSE(3)やSO(3)の演算を、NumPyのみで軽量かつ数学的に厳密に実装したPythonライブラリを提案した。

• S3D: 脊椎固定術のための空間的に操舵可能な手術用ドリリングフレームワーク
  手術ロボティクス2025/7/1

  脊椎固定術において、解剖学的制約を考慮しつつ操舵可能なドリリングを実現するフレームワークS3Dを提案。同心管式操舵ドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、4段階のキャリブレーション・レジストレーション・ナビゲーション手順を開発、ファントム実験で検証した。

• 拡張ブリッジ脊椎固定：操舵可能ドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューによる椎弓根スクリュー引き抜き対策の新概念
  手術ロボット2025/7/1

  脊椎固定におけるスクリューの緩み・引き抜きに対処するため、操舵可能ドリルロボットでJ字トンネルを形成し、柔軟椎弓根スクリューと骨セメントで椎弓根間を橋渡しする新手法を提案し、ファントムで実現可能性を検証した。