Susheela Sharma
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- S3D: 脊椎固定術のための空間的に操舵可能な手術用ドリリングフレームワーク手術ロボティクス2025/7/1
脊椎固定術において、解剖学的制約を考慮しつつ操舵可能なドリリングを実現するフレームワークS3Dを提案。同心管式操舵ドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、4段階のキャリブレーション・レジストレーション・ナビゲーション手順を開発、ファントム実験で検証した。
- 骨盤固定術用S字トンネルを掘削する同心管ステアラブルドリルロボットの設計と開発医療ロボティクス2025/7/1
骨盤の複雑な解剖学的形状に沿ったS字状の掘削経路を実現する4自由度の同心管ステアラブルドリルロボットを設計・開発し、模擬骨ファントムでの掘削実験で性能を評価した。
- 拡張ブリッジ脊椎固定：操舵可能ドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューによる椎弓根スクリュー引き抜き対策の新概念手術ロボット2025/7/1
脊椎固定におけるスクリューの緩み・引き抜きに対処するため、操舵可能ドリルロボットでJ字トンネルを形成し、柔軟椎弓根スクリューと骨セメントで椎弓根間を橋渡しする新手法を提案し、ファントムで実現可能性を検証した。
- 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導医療ロボティクス2025/3/1
RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。
- 脊椎固定術のための新型フレキシブル椎弓根スクリューの実現可能性解析と積層造形医療ロボティクス2024/9/1
骨粗鬆症脊椎の固定を改善するため、湾曲した軌道に沿って安全に曲がる新型フレキシブル椎弓根スクリューを設計し、有限要素解析と金属積層造形でその実現可能性を検証した。
- 空間的脊椎固定：ロボット支援ステアラブルドリルシステムと柔軟椎弓根スクリューによる革新的アプローチ医療ロボティクス2024/5/1
ステアラブルドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューを組み合わせ、椎体内に直線・非直線の軌道でスクリューを留置できる新しい脊椎固定法を提案し、ファントム実験で精度を評価した。
- 同心管ステアラブルドリルロボットを用いた自律的低侵襲脊椎固定手術への取り組み医療ロボティクス2024/5/1
同心管ステアラブルドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、J字型軌道で脊椎内の到達困難領域への自律的な低侵襲ドリリングを可能にするシステムを開発し、模擬骨で評価した。
- ロボット脊椎固定のための革新的な積層造形フレキシブル椎弓根スクリューの生体力学的評価に向けて脊椎ロボティクス2024/5/1
ロボット脊椎固定用に、湾曲した軌道に沿って配置できる柔軟な椎弓根スクリューを設計・積層造形し、その生体力学的性能を評価した研究。
- 操舵可能なドリルロボットによる患者個別の自律的脊椎固定フレームワーク医療ロボティクス2024/5/1
CTスキャンから計画した軌道に基づき、同心管式操舵ドリルロボットでJ字型の穴あけを自律的に行う脊椎固定の画像誘導ロボットシステムを提案し、患者のCTから作製した椎体ファントムで評価した。
- Towards Biomechanics-Aware Design of a Steerable Drilling Robot for Spinal Fixation Procedures with Flexible Pedicle Screws2023/5/1
- A Novel Concentric Tube Steerable Drilling Robot for Minimally Invasive Treatment of Spinal Tumors Using Cavity and U-shape Drilling Techniques2023/5/1