Farshid Alambeigi
収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットバイオプリンティングにおける構造化光3Dカメラを用いた自動厚さ評価手法バイオプリンティング/3D計測2026/9/10
構造化光3Dカメラの点群とRGB画像を活用し、複雑形状のバイオプリント構造物の厚さを自動計測する視覚ベース手法を提案し、シミュレーションと実機で高精度を実証した。
- 体積性筋損傷治療に向けた物理ベース閉ループロボットバイオプリンティングフレームワークバイオプリンティング2026/9/10
3D点群カメラと視覚アルゴリズムで印刷物を評価し、物理モデルに基づく制御でパラメータをリアルタイム調整する閉ループバイオプリンティングシステムを提案。目標厚みへの収束を平均5.2秒で達成した。
- 幾何学認識に基づく気管支内視鏡ナビゲーションのための高ゲインオブザーバ融合によるビジュアルオドメトリ医療画像ナビゲーション2026/7/1
気管支内視鏡ナビゲーションにおいて、テクスチャの乏しい気道画像や管腔構造の特異点に頑健な、消失点キューを活用した幾何学認識ビジュアルオドメトリ手法を提案し、実肺データで誤差を50%以上削減した。
- SE3Kit: ロボティクス向け特殊幾何プリミティブの軽量Pythonライブラリライブラリ/幾何計算2026/5/1
ロボティクスで使うSE(3)やSO(3)の演算を、NumPyのみで軽量かつ数学的に厳密に実装したPythonライブラリを提案した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- OpenRC: マルチモーダルデータ収集と自律性研究のためのオープンソースロボット大腸内視鏡フレームワーク医療ロボティクス2026/4/1
従来の大腸内視鏡を改造し、ビデオ・操作コマンド・駆動状態・先端位置を同時記録できるオープンソースのロボット大腸内視鏡フレームワークを開発し、約19時間の遠隔操作データセットを収集した。
- OFDR光ファイバを統合した連続体マニピュレータの接触検出・位置特定・力推定のための学習ベースアプローチ接触推定/連続体マニピュレータ2026/3/1
OFDR光ファイバを組み込んだ連続体マニピュレータの外部接触を検出し、接触位置と力を推定するカスケード学習フレームワークを提案した。
- OFDRを用いた単一ファイバによる同心管ステアラブル掘削ロボットの形状センシング形状センシング2026/3/1
FBGの代わりにOFDRを用いて、同心管ステアラブル掘削ロボットの形状を連続的に計測する手法を提案し、掘削中の形状推定精度を実証した。
- 超音波仙骨骨切り術における自律ロボットと手技の比較分析：予備研究医療ロボティクス2026/2/1
超音波骨切り術を7自由度ロボットアームと光学トラッキングで自律化し、ファントム実験で手技より高精度な軌道・深さ制御を実現した。
- 既存の内視鏡手技をロボット化・強化するためのモジュール式直感的フレームワークの解析設計と開発医療ロボティクス2025/9/1
既存の内視鏡デバイスに後付け可能なモジュール式ロボットフレームワークを開発し、把持・送り機構と直感的UIにより手技を支援する。
- 骨盤固定術用S字トンネルを掘削する同心管ステアラブルドリルロボットの設計と開発医療ロボティクス2025/7/1
骨盤の複雑な解剖学的形状に沿ったS字状の掘削経路を実現する4自由度の同心管ステアラブルドリルロボットを設計・開発し、模擬骨ファントムでの掘削実験で性能を評価した。
- S3D: 脊椎固定術のための空間的に操舵可能な手術用ドリリングフレームワーク手術ロボティクス2025/7/1
脊椎固定術において、解剖学的制約を考慮しつつ操舵可能なドリリングを実現するフレームワークS3Dを提案。同心管式操舵ドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、4段階のキャリブレーション・レジストレーション・ナビゲーション手順を開発、ファントム実験で検証した。
- 拡張ブリッジ脊椎固定：操舵可能ドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューによる椎弓根スクリュー引き抜き対策の新概念手術ロボット2025/7/1
脊椎固定におけるスクリューの緩み・引き抜きに対処するため、操舵可能ドリルロボットでJ字トンネルを形成し、柔軟椎弓根スクリューと骨セメントで椎弓根間を橋渡しする新手法を提案し、ファントムで実現可能性を検証した。
- 連続体ロボットの形状推定と形状認識型全身制御方策を学習する相乗フレームワーク連続体ロボット制御2025/1/1
2つの拡張ニューラルODEを連携させ、連続体ロボットの形状推定と形状を考慮した全身制御を同時に学習する枠組みを提案した。
- 脊椎固定術のための新型フレキシブル椎弓根スクリューの実現可能性解析と積層造形医療ロボティクス2024/9/1
骨粗鬆症脊椎の固定を改善するため、湾曲した軌道に沿って安全に曲がる新型フレキシブル椎弓根スクリューを設計し、有限要素解析と金属積層造形でその実現可能性を検証した。
- ロボット支援機械学習による胃癌ポリープ診断：部分表面触覚イメージングの活用触覚2024/8/1
視覚ベース触覚センサとロボットマニピュレータを用いて胃癌腫瘍ファントムの触覚データを自動収集し、機械学習で分類する手法を提案した。
- 操舵可能なドリルロボットによる患者個別の自律的脊椎固定フレームワーク医療ロボティクス2024/5/1
CTスキャンから計画した軌道に基づき、同心管式操舵ドリルロボットでJ字型の穴あけを自律的に行う脊椎固定の画像誘導ロボットシステムを提案し、患者のCTから作製した椎体ファントムで評価した。
- ロボット脊椎固定のための革新的な積層造形フレキシブル椎弓根スクリューの生体力学的評価に向けて脊椎ロボティクス2024/5/1
ロボット脊椎固定用に、湾曲した軌道に沿って配置できる柔軟な椎弓根スクリューを設計・積層造形し、その生体力学的性能を評価した研究。
- 単一光ファイバOFDRによる平面曲げ連続体マニピュレータの形状センシング形状センシング2024/5/1
単一のOFDR光ファイバをニチノールワイヤに貼り付けた簡易なセンサで、長さ170mmの柔軟な連続体マニピュレータの形状を高精度に再構成できることを示した。
- 同心管ステアラブルドリルロボットを用いた自律的低侵襲脊椎固定手術への取り組み医療ロボティクス2024/5/1
同心管ステアラブルドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、J字型軌道で脊椎内の到達困難領域への自律的な低侵襲ドリリングを可能にするシステムを開発し、模擬骨で評価した。
- 空間的脊椎固定：ロボット支援ステアラブルドリルシステムと柔軟椎弓根スクリューによる革新的アプローチ医療ロボティクス2024/5/1
ステアラブルドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューを組み合わせ、椎体内に直線・非直線の軌道でスクリューを留置できる新しい脊椎固定法を提案し、ファントム実験で精度を評価した。
- Towards Design and Development of an ArUco Markers-Based Quantitative Surface Tactile Sensor2023/10/1
- A Smart Handheld Edge Device for On-Site Diagnosis and Classification of Texture and Stiffness of Excised Colorectal Cancer Polyps2023/9/1
- Design and Development of a Novel Soft and Inflatable Tactile Sensing Balloon for Early Diagnosis of Colorectal Cancer Polyps2023/9/1
- A Novel Concentric Tube Steerable Drilling Robot for Minimally Invasive Treatment of Spinal Tumors Using Cavity and U-shape Drilling Techniques2023/5/1
- Towards Biomechanics-Aware Design of a Steerable Drilling Robot for Spinal Fixation Procedures with Flexible Pedicle Screws2023/5/1
- Classification of Colorectal Cancer Polyps via Transfer Learning and Vision-Based Tactile Sensing2022/11/1
- Pit-Pattern Classification of Colorectal Cancer Polyps Using a Hyper Sensitive Vision-Based Tactile Sensor and Dilated Residual Networks2022/11/1
- HySenSe: A Hyper-Sensitive and High-Fidelity Vision-Based Tactile Sensor2022/11/1
- Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects2021/5/1
- A Versatile Data-Driven Framework for Model-Independent Control of Continuum Manipulators Interacting With Obstructed Environments With Unknown Geometry and Stiffness2020/5/1
- Toward Synergic Learning for Autonomous Manipulation of Deformable Tissues via Surgical Robots: An Approximate Q-Learning Approach2019/10/1
- FBG-Based Position Estimation of Highly Deformable Continuum Manipulators: Model-Dependent vs. Data-Driven Approaches2018/12/1
- FBG-Based Control of a Continuum Manipulator Interacting With Obstacles2018/7/1
- Inroads Toward Robot-Assisted Internal Fixation of Bone Fractures Using a Bendable Medical Screw and the Curved Drilling Technique2018/7/1
- A Convex Optimization Framework for Constrained Concurrent Motion Control of a Hybrid Redundant Surgical System2018/1/1
- On The Effect of Vibration on Shape Sensing of Continuum Manipulators Using Fiber Bragg Gratings2018/1/1