Yash Kulkarni
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OFDRを用いた単一ファイバによる同心管ステアラブル掘削ロボットの形状センシング形状センシング2026/3/1
FBGの代わりにOFDRを用いて、同心管ステアラブル掘削ロボットの形状を連続的に計測する手法を提案し、掘削中の形状推定精度を実証した。
- 超音波仙骨骨切り術における自律ロボットと手技の比較分析：予備研究医療ロボティクス2026/2/1
超音波骨切り術を7自由度ロボットアームと光学トラッキングで自律化し、ファントム実験で手技より高精度な軌道・深さ制御を実現した。
- 既存の内視鏡手技をロボット化・強化するためのモジュール式直感的フレームワークの解析設計と開発医療ロボティクス2025/9/1
既存の内視鏡デバイスに後付け可能なモジュール式ロボットフレームワークを開発し、把持・送り機構と直感的UIにより手技を支援する。
- 拡張ブリッジ脊椎固定：操舵可能ドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューによる椎弓根スクリュー引き抜き対策の新概念手術ロボット2025/7/1
脊椎固定におけるスクリューの緩み・引き抜きに対処するため、操舵可能ドリルロボットでJ字トンネルを形成し、柔軟椎弓根スクリューと骨セメントで椎弓根間を橋渡しする新手法を提案し、ファントムで実現可能性を検証した。
- S3D: 脊椎固定術のための空間的に操舵可能な手術用ドリリングフレームワーク手術ロボティクス2025/7/1
脊椎固定術において、解剖学的制約を考慮しつつ操舵可能なドリリングを実現するフレームワークS3Dを提案。同心管式操舵ドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、4段階のキャリブレーション・レジストレーション・ナビゲーション手順を開発、ファントム実験で検証した。
- 骨盤固定術用S字トンネルを掘削する同心管ステアラブルドリルロボットの設計と開発医療ロボティクス2025/7/1
骨盤の複雑な解剖学的形状に沿ったS字状の掘削経路を実現する4自由度の同心管ステアラブルドリルロボットを設計・開発し、模擬骨ファントムでの掘削実験で性能を評価した。
- 脊椎固定術のための新型フレキシブル椎弓根スクリューの実現可能性解析と積層造形医療ロボティクス2024/9/1
骨粗鬆症脊椎の固定を改善するため、湾曲した軌道に沿って安全に曲がる新型フレキシブル椎弓根スクリューを設計し、有限要素解析と金属積層造形でその実現可能性を検証した。
- ロボット支援機械学習による胃癌ポリープ診断：部分表面触覚イメージングの活用触覚2024/8/1
視覚ベース触覚センサとロボットマニピュレータを用いて胃癌腫瘍ファントムの触覚データを自動収集し、機械学習で分類する手法を提案した。
- 空間的脊椎固定：ロボット支援ステアラブルドリルシステムと柔軟椎弓根スクリューによる革新的アプローチ医療ロボティクス2024/5/1
ステアラブルドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューを組み合わせ、椎体内に直線・非直線の軌道でスクリューを留置できる新しい脊椎固定法を提案し、ファントム実験で精度を評価した。
- ロボット脊椎固定のための革新的な積層造形フレキシブル椎弓根スクリューの生体力学的評価に向けて脊椎ロボティクス2024/5/1
ロボット脊椎固定用に、湾曲した軌道に沿って配置できる柔軟な椎弓根スクリューを設計・積層造形し、その生体力学的性能を評価した研究。
- 操舵可能なドリルロボットによる患者個別の自律的脊椎固定フレームワーク医療ロボティクス2024/5/1
CTスキャンから計画した軌道に基づき、同心管式操舵ドリルロボットでJ字型の穴あけを自律的に行う脊椎固定の画像誘導ロボットシステムを提案し、患者のCTから作製した椎体ファントムで評価した。