Mohsen Khadem
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 幾何学認識に基づく気管支内視鏡ナビゲーションのための高ゲインオブザーバ融合によるビジュアルオドメトリ医療画像ナビゲーション2026/7/1
気管支内視鏡ナビゲーションにおいて、テクスチャの乏しい気道画像や管腔構造の特異点に頑健な、消失点キューを活用した幾何学認識ビジュアルオドメトリ手法を提案し、実肺データで誤差を50%以上削減した。
- OFDRを用いた単一ファイバによる同心管ステアラブル掘削ロボットの形状センシング形状センシング2026/3/1
FBGの代わりにOFDRを用いて、同心管ステアラブル掘削ロボットの形状を連続的に計測する手法を提案し、掘削中の形状推定精度を実証した。
- 形状を考慮した連続体ロボットの全身制御：内腔外科手術への応用医療ロボティクス2025/10/1
腱駆動連続体ロボットの形状を考慮した全身制御フレームワークを提案し、気管支鏡検査ファントムで従来法より安全で正確な内腔追従を実現した。
- ROOM: フォトリアリスティックな医療データセット生成のための物理ベース連続体ロボットシミュレータsim2real2025/9/1
患者CTスキャンを用いて気管支鏡検査のフォトリアルなマルチモーダルセンサデータを生成する物理ベース連続体ロボットシミュレータROOMを提案し、姿勢推定や深度推定タスクでその有効性を検証した。
- S3D: 脊椎固定術のための空間的に操舵可能な手術用ドリリングフレームワーク手術ロボティクス2025/7/1
脊椎固定術において、解剖学的制約を考慮しつつ操舵可能なドリリングを実現するフレームワークS3Dを提案。同心管式操舵ドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、4段階のキャリブレーション・レジストレーション・ナビゲーション手順を開発、ファントム実験で検証した。
- 拡張ブリッジ脊椎固定：操舵可能ドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューによる椎弓根スクリュー引き抜き対策の新概念手術ロボット2025/7/1
脊椎固定におけるスクリューの緩み・引き抜きに対処するため、操舵可能ドリルロボットでJ字トンネルを形成し、柔軟椎弓根スクリューと骨セメントで椎弓根間を橋渡しする新手法を提案し、ファントムで実現可能性を検証した。
- 骨盤固定術用S字トンネルを掘削する同心管ステアラブルドリルロボットの設計と開発医療ロボティクス2025/7/1
骨盤の複雑な解剖学的形状に沿ったS字状の掘削経路を実現する4自由度の同心管ステアラブルドリルロボットを設計・開発し、模擬骨ファントムでの掘削実験で性能を評価した。
- 連続体ロボットの形状推定と形状認識型全身制御方策を学習する相乗フレームワーク連続体ロボット制御2025/1/1
2つの拡張ニューラルODEを連携させ、連続体ロボットの形状推定と形状を考慮した全身制御を同時に学習する枠組みを提案した。
- 同心管ステアラブルドリルロボットを用いた自律的低侵襲脊椎固定手術への取り組み医療ロボティクス2024/5/1
同心管ステアラブルドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、J字型軌道で脊椎内の到達困難領域への自律的な低侵襲ドリリングを可能にするシステムを開発し、模擬骨で評価した。
- 操舵可能なドリルロボットによる患者個別の自律的脊椎固定フレームワーク医療ロボティクス2024/5/1
CTスキャンから計画した軌道に基づき、同心管式操舵ドリルロボットでJ字型の穴あけを自律的に行う脊椎固定の画像誘導ロボットシステムを提案し、患者のCTから作製した椎体ファントムで評価した。
- 空間的脊椎固定：ロボット支援ステアラブルドリルシステムと柔軟椎弓根スクリューによる革新的アプローチ医療ロボティクス2024/5/1
ステアラブルドリルロボットと柔軟椎弓根スクリューを組み合わせ、椎体内に直線・非直線の軌道でスクリューを留置できる新しい脊椎固定法を提案し、ファントム実験で精度を評価した。
- A Novel Concentric Tube Steerable Drilling Robot for Minimally Invasive Treatment of Spinal Tumors Using Cavity and U-shape Drilling Techniques2023/5/1
- Towards Biomechanics-Aware Design of a Steerable Drilling Robot for Spinal Fixation Procedures with Flexible Pedicle Screws2023/5/1