Daniyal Maroufi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SE3Kit: ロボティクス向け特殊幾何プリミティブの軽量Pythonライブラリ
  ライブラリ/幾何計算2026/5/1

  ロボティクスで使うSE(3)やSO(3)の演算を、NumPyのみで軽量かつ数学的に厳密に実装したPythonライブラリを提案した。

• OFDRを用いた単一ファイバによる同心管ステアラブル掘削ロボットの形状センシング
  形状センシング2026/3/1

  FBGの代わりにOFDRを用いて、同心管ステアラブル掘削ロボットの形状を連続的に計測する手法を提案し、掘削中の形状推定精度を実証した。

• 超音波仙骨骨切り術における自律ロボットと手技の比較分析：予備研究
  医療ロボティクス2026/2/1

  超音波骨切り術を7自由度ロボットアームと光学トラッキングで自律化し、ファントム実験で手技より高精度な軌道・深さ制御を実現した。

• S3D: 脊椎固定術のための空間的に操舵可能な手術用ドリリングフレームワーク
  手術ロボティクス2025/7/1

  脊椎固定術において、解剖学的制約を考慮しつつ操舵可能なドリリングを実現するフレームワークS3Dを提案。同心管式操舵ドリルロボットと7自由度マニピュレータを統合し、4段階のキャリブレーション・レジストレーション・ナビゲーション手順を開発、ファントム実験で検証した。