Tenny Yin
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
世界モデルVLA群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PlayWorld: 自律的な遊びからロボットの世界モデルを学習する世界モデル2026/3/1
ロボットの自己遊びデータのみから高忠実度のビデオ世界モデルを学習する手法を提案し、物理的に一貫した物体操作の予測を実現した。
- LAP: 言語-行動事前学習によるゼロショットの異機体転移VLA2026/2/1
ロボットの低レベル行動を自然言語で表現して事前学習することで、未知のロボット機体にもファインチューニングなしでゼロショット転移できるVLAモデルLAP-3Bを提案した。
- ロボティクスにおける動画生成モデル：応用・研究課題・将来展望世界モデル2026/1/1
動画生成モデルをロボティクスの世界モデルとして活用する研究をサーベイし、模倣学習や強化学習などへの応用と課題を整理した。
- 自分が知らないことを知る世界モデル：校正された不確実性を伴う制御可能な動画生成世界モデル2025/12/1
制御可能な動画生成モデルに、生成フレームの各領域ごとの信頼度を推定・校正する不確実性定量化手法C3を提案し、幻覚の局所化を可能にした。
- WoMAP: 実世界モデルによる身体性を伴うオープン語彙物体位置推定VLA2025/6/1
ガウススプラッティングによる実→シミュ→実パイプラインと潜在世界モデルを組み合わせ、実演データなしでオープン語彙物体位置推定ポリシーを学習する手法を提案。
- 能力変化に応じたロボット群の高レベル協調タスクのオンライン再合成群制御2024/9/1
ロボットの故障や能力追加に応じて、LTL^ψで記述された協調タスクを満たすよう、実行時にチーム割り当てを最小限に再合成する手法を提案し、倉庫シミュレーションで実証した。
- 異種ロボットチームによる高レベル協調タスクの連続実行群制御2024/6/1
LTL^ψという離散論理でタスクを記述し、異種マルチロボットシステムの役割分担と行動を自動合成して、協調部分を同期させながら連続実行する枠組みを提案し、実機で実証した。