Patrick van der Smagt

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚と触覚のクロスモーダル物体知覚
  触覚2026/4/1

  ロボット操作における物体の物理特性推定を改善するため、視覚と触覚の情報をベイズ推論で統合するクロスモーダル潜在フィルタを提案した。実機実験で不確実性下での推定効率と頑健性が向上することを示した。

• ラベルなし軌道を活用する潜在行動ワールドモデル
  ワールドモデル2025/12/10

  行動ラベル付きデータとラベルなしデータを共通の潜在行動表現で統合し、オフライン強化学習により効率的に制御方策を学習する手法を提案。

• FlowQ: エネルギー誘導フローポリシーによるオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/5/1

  エネルギー誘導フローマッチングを訓練時に取り入れ、推論時の誘導を不要にしたオフライン強化学習アルゴリズムFlowQを提案。

• LIMT: 言語情報を活用したマルチタスク視覚ワールドモデル
  マルチタスク強化学習/ワールドモデル2024/7/1

  事前学習済み言語モデルでタスクを意味的に表現し、視覚ワールドモデルと方策がタスク間の類似性を考慮できるようにするマルチタスク強化学習手法を提案。モデルベース手法がモデルフリー手法より優れることを示した。

• ロボット学習における力の運動由来推定の欠点
  マニピュレーション2024/7/1

  ロボット学習が運動中心の行動空間に偏り、物理的相互作用を明示的に制御できていない問題を指摘し、相互作用を明示した行動空間の必要性を論じた論文。

• ロボットアームのオンライン動作生成と適応のためのガイド付きデコーディング
  マニピュレーション2024/3/1

  模倣学習とTransformerベースの条件付きVAEでロボットアームの動作を学習し、ビーム探索によるガイド付きデコーディングで障害物回避や経由点変更にオンライン適応する手法を提案した。

• On the Role of the Action Space in Robot Manipulation Learning and Sim-to-Real Transfer
  2023/12/1
• Filter-Aware Model-Predictive Control
  2023/4/1
• PRISM: Probabilistic Real-Time Inference in Spatial World Models
  2022/12/1
• CLAS: Coordinating Multi-Robot Manipulation with Central Latent Action Spaces
  2022/11/1
• Constrained Probabilistic Movement Primitives for Robot Trajectory Adaptation
  2021/1/1
• Learning to Fly via Deep Model-Based Reinforcement Learning
  2020/3/1
• Estimating Fingertip Forces, Torques, and Local Curvatures from Fingernail Images
  2019/9/1
• Unsupervised preprocessing for Tactile Data
  2016/6/1
• ML-based tactile sensor calibration: A universal approach
  2016/6/1
• Scalability in Neural Control of Musculoskeletal Robots
  2016/1/1