Marvin Alles

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ConFlow: 制約誘導フローマッチングによる動作生成
  動作生成2026/7/1

  フローマッチングに制約情報を学習目標へ直接組み込む枠組みを提案し、ロボット動作生成における衝突回避や軌道品質を向上させた。

• ラベルなし軌道を活用する潜在行動ワールドモデル
  ワールドモデル2025/12/10

  行動ラベル付きデータとラベルなしデータを共通の潜在行動表現で統合し、オフライン強化学習により効率的に制御方策を学習する手法を提案。

• FlowQ: エネルギー誘導フローポリシーによるオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/5/1

  エネルギー誘導フローマッチングを訓練時に取り入れ、推論時の誘導を不要にしたオフライン強化学習アルゴリズムFlowQを提案。

• ロボットアームのオンライン動作生成と適応のためのガイド付きデコーディング
  マニピュレーション2024/3/1

  模倣学習とTransformerベースの条件付きVAEでロボットアームの動作を学習し、ビーム探索によるガイド付きデコーディングで障害物回避や経由点変更にオンライン適応する手法を提案した。

• Learning to Centralize Dual-Arm Assembly
  2021/10/1