Nisar Ahmed

収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高次元POMDPのためのスケーラブルなRao-Blackwell化オンラインプランニング
  POMDP/プランニング2026/9/1

  高次元の部分観測環境でのオンラインプランニングを改善するため、Rao-Blackwell化POMDPフレームワークを拡張し、連続・離散ハイブリッド信念表現で不確実性を解析的に伝播させてサンプリング分散を低減する手法を提案。探索救助タスクでFastSLAM 2.0と統合し、少ない粒子とシミュレーションで高い累積報酬を達成した。

• 固定目標配送を超えて：群衆中の目標迎撃のためのオンラインPOMDP計画
  群制御2026/7/1

  群衆中の移動目標を迎撃する問題をPOMDPとして定式化し、計算予算内でオンライン木探索により解く。経路と速度を逐次的に計画する方式と、両者を統合して計画する方式を比較し、高密度群衆では統合方式が優れることを示した。

• 漸近パレート最適性を備えた多目的キノダイナミック動作計画
  動作計画2026/7/1

  キノダイナミック制約下の多目的動作計画問題に対し、SSTアルゴリズムを拡張し、局所パレート最適ノードの代表集合を保持する統一フレームワークを提案。辞書式最適化、制約付き最適化、パレートフロント近似の3つのアルゴリズムを提供し、完全性と最適性を理論保証する。

• 協調自己位置推定を伴うマルチロボット動作計画の拡張版
  群制御2025/4/1

  各ロボットが近くの仲間のセンサーとして機能する状況で、動作・計測ノイズ下のマルチロボット動作計画を確率制約問題として定式化し、ロボット間相関を考慮した安全保証付きサンプリングベースプランナを提案した。

• 自律ロボット探査のための文脈付きマルチアームバンディットにおける能動的推論
  能動的推論/バンディット2024/8/1

  鉱物調査地選択のシミュレーションで、ハイパースペクトルデータを文脈情報として用い、能動的推論がノイズやバイアスのある実データでも標準的バンディット手法より少ない試行で適応的に選択できることを示した。

• 能動推論を用いた複雑タスクのためのオンラインパレート最適意思決定
  マニピュレーション2024/6/1

  複数目的のトレードオフを保証する時相論理プランナと、能動推論でユーザ選好に合う計画を選ぶセレクタを組み合わせ、操作・移動ロボットで有効性を示したフレームワーク。

• Exact Consistency Tests for Gaussian Mixture Filters using Normalized Deviation Squared Statistics
  2023/12/1
• Observation-Augmented Contextual Multi-Armed Bandits for Robotic Search and Exploration
  2023/12/1
• Human-Centered Autonomy for UAS Target Search
  2023/9/1
• Kalman Filter Auto-tuning through Enforcing Chi-Squared Normalized Error Distributions with Bayesian Optimization
  2023/6/1
• Chance-Constrained Multi-Robot Motion Planning under Gaussian Uncertainties
  2023/3/1
• AAAI 2022 Fall Symposium: Lessons Learned for Autonomous Assessment of Machine Abilities (LLAAMA)
  2023/1/1
• Chance-Constrained Motion Planning with Event-Triggered Estimation
  2022/10/1
• Active Inference for Autonomous Decision-Making with Contextual Multi-Armed Bandits
  2022/9/1
• Investigating the Effects of Robot Proficiency Self-Assessment on Trust and Performance
  2022/3/1
• Probabilistic Semantic Data Association for Collaborative Human-Robot Sensing
  2021/10/1
• HARPS: An Online POMDP Framework for Human-Assisted Robotic Planning and Sensing
  2021/10/1
• Kalman Filter Tuning with Bayesian Optimization
  2019/12/1
• Extrinisic Calibration of a Camera-Arm System Through Rotation Identification
  2018/12/1
• Weak in the NEES?: Auto-tuning Kalman Filters with Bayesian Optimization
  2018/7/1
• Optimal Continuous State POMDP Planning with Semantic Observations: A Variational Approach
  2018/7/1
• Closed-loop Bayesian Semantic Data Fusion for Collaborative Human-Autonomy Target Search
  2018/6/1
• Cooperative Robot Localization Using Event-triggered Estimation
  2018/2/1
• Adaptive Simulation-based Training of AI Decision-makers using Bayesian Optimization
  2017/3/1
• Hybrid Repeat/Multi-point Sampling for Highly Volatile Objective Functions
  2016/12/1
• Towards Adaptive Training of Agent-based Sparring Partners for Fighter Pilots
  2016/12/1
• On Generalized Bayesian Data Fusion with Complex Models in Large Scale Networks
  2013/8/1