Zachary Sunberg

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高次元POMDPのためのスケーラブルなRao-Blackwell化オンラインプランニング
  POMDP/プランニング2026/9/1

  高次元の部分観測環境でのオンラインプランニングを改善するため、Rao-Blackwell化POMDPフレームワークを拡張し、連続・離散ハイブリッド信念表現で不確実性を解析的に伝播させてサンプリング分散を低減する手法を提案。探索救助タスクでFastSLAM 2.0と統合し、少ない粒子とシミュレーションで高い累積報酬を達成した。

• GOLEM: 電気自動車バッテリー分解に向けたモジュール型ヒューマノイド自律システム
  ヒューマノイド/自律システム2026/8/21

  GOLEMは、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いてEVバッテリーパックの分解を自動化する、オープンソースのモジュール型システムアーキテクチャを提案する。歩行、操作、動的安定性、ナビゲーション、空間記憶を独立モジュールとして抽象化し、シミュレーションから実機まで一貫した開発・比較を可能にした。

• 固定目標配送を超えて：群衆中の目標迎撃のためのオンラインPOMDP計画
  群制御2026/7/1

  群衆中の移動目標を迎撃する問題をPOMDPとして定式化し、計算予算内でオンライン木探索により解く。経路と速度を逐次的に計画する方式と、両者を統合して計画する方式を比較し、高密度群衆では統合方式が優れることを示した。

• 事前計算された並進不変エッジバンドルを用いた効率的なマルチロボット動作計画
  群制御2026/5/1

  オフラインで計算した軌道セグメントのライブラリを用いてオンライン計画中のアクション選択をガイドし、既存のサンプリングベース動作計画手法の性能を向上させる手法を提案した。特にマルチロボット環境で効果を発揮する。

• Human-Centered Autonomy for UAS Target Search
  2023/9/1
• Investigation of risk-aware MDP and POMDP contingency management autonomy for UAS
  2023/4/1
• Intention-Aware Navigation in Crowds with Extended-Space POMDP Planning
  2022/6/1
• Improving Automated Driving through POMDP Planning with Human Internal States
  2020/5/1
• Online algorithms for POMDPs with continuous state, action, and observation spaces
  2017/9/1