Nils Napp

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 顕微鏡的地表テクスチャによる移動ロボットの高精度マイクロ局所化
  自己位置推定2026/10/15

  顕微鏡光学で自然な地面テクスチャを撮像し、数十マイクロメートル精度の移動ロボット自己位置推定を実現した研究。

• モデルベースロボット設計のための大規模言語モデル
  設計最適化2026/9/27

  LLMを使って物理関係や制約を明示的な工学モデルとして構築し、形式的最適化の前に設計仮定を検証・修正できるフレームワークを提案。クアッドコプターとライントレーサーの部品選択問題で評価した。

• 幾何学的制約を導入した改良Bag-of-Words画像検索による地面テクスチャ位置推定
  位置推定2025/5/1

  下向きカメラで撮影した地面テクスチャ画像のBag-of-Words検索に、ソフト割り当てと向き・スケールの一貫性制約を導入し、大域位置推定とSLAMのループ閉じ込め検出の精度を向上させた。

• 効率的な多目的ロボット設計のための単調サブシステム分解
  設計最適化2025/5/1

  ロボット設計における部品選択の多目的最適化問題に対し、単調サブシステム分解という手法を提案し、大規模な組み合わせでもパレートフロントを効率的に計算できることを示した。

• ACHORD: 断続的な接続環境における通信を考慮したマルチロボット協調
  群制御2022/6/1

  通信が制限された地下環境で、ネットワークアーキテクチャと高レベル意思決定を統合設計し、断続接続に耐えつつドロップ可能な無線機でネットワークを拡張するマルチロボット協調システムを提案・評価した。