Andrew Wilhelm

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルベースロボット設計のための大規模言語モデル
  設計最適化2026/9/27

  LLMを使って物理関係や制約を明示的な工学モデルとして構築し、形式的最適化の前に設計仮定を検証・修正できるフレームワークを提案。クアッドコプターとライントレーサーの部品選択問題で評価した。

• SwarmCoDe：動的種分化による異種ロボット群のスケーラブルな協調設計フレームワーク
  群制御2026/3/1

  生物の種分化とシグナル伝達に着想を得た共進化アルゴリズムで、群ロボットの異質性をタスク複雑度に応じて自動調整し、最大200体の群を設計・最適化するフレームワークを提案。

• 効率的な多目的ロボット設計のための単調サブシステム分解
  設計最適化2025/5/1

  ロボット設計における部品選択の多目的最適化問題に対し、単調サブシステム分解という手法を提案し、大規模な組み合わせでもパレートフロントを効率的に計算できることを示した。