Nils Blank

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPARC: ロボットデモからの信頼性校正付き空間アノテーションの大規模生成
  データアノテーション2026/6/11

  ロボットのデモンストレーションから、信頼度スコア付きの構造化空間アノテーション（バウンディングボックスや物体軌跡など）を自動生成するリスク認識フレームワークを提案し、ノイズの多いラベルを減らしつつ有用なサンプルを保持する。

• 構造化画像表現による説明可能なロボット学習
  VLA2026/6/1

  ロボットポリシーの学習にシーングラフを中間表現として用い、タスクに関連する部分グラフを抽出して行動生成に利用することで、モデルの判断過程を説明可能にする手法を提案した。

• BEAST: Bスプライン符号化による模倣学習向けアクション系列の効率的トークン化
  模倣学習2025/6/1

  Bスプラインでアクション系列をコンパクトな離散・連続トークンに符号化するトークナイザを提案し、別途学習不要で滑らかな軌道生成と計算コスト削減を実現した。

• 確率的プロトタイプによる3D点群上の解釈可能なアフォーダンス検出
  アフォーダンス検出2025/4/1

  3D点群のアフォーダンス検出にプロトタイプ学習を適用し、ブラックボックスモデルと同等の性能を保ちつつ「これはあれに似ている」という事例ベースの解釈可能性を実現した。

• 基盤モデルによるゼロショットラベリングでロボット方策学習をスケールさせる
  VLA2024/10/1

  視覚言語基盤モデルを組み合わせ、未整理の長期ロボットデータに自然言語指示を自動でゼロショット付与するNILSを提案し、11.5万軌道以上をラベリングした。