Maximilian Xiling Li
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
データアノテーションVLAアフォーダンス検出マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SPARC: ロボットデモからの信頼性校正付き空間アノテーションの大規模生成データアノテーション2026/6/11
ロボットのデモンストレーションから、信頼度スコア付きの構造化空間アノテーション（バウンディングボックスや物体軌跡など）を自動生成するリスク認識フレームワークを提案し、ノイズの多いラベルを減らしつつ有用なサンプルを保持する。
- 構造化画像表現による説明可能なロボット学習VLA2026/6/1
ロボットポリシーの学習にシーングラフを中間表現として用い、タスクに関連する部分グラフを抽出して行動生成に利用することで、モデルの判断過程を説明可能にする手法を提案した。
- 確率的プロトタイプによる3D点群上の解釈可能なアフォーダンス検出アフォーダンス検出2025/4/1
3D点群のアフォーダンス検出にプロトタイプ学習を適用し、ブラックボックスモデルと同等の性能を保ちつつ「これはあれに似ている」という事例ベースの解釈可能性を実現した。
- フォースを感じろ、ボット！ ― イベントベース再計画を備えた力覚対応ProDMPマニピュレーション2024/9/1
力覚を考慮して軌道を実行時に再計画するProDMP拡張手法FA-ProDMPを提案し、嵌合組立タスク用の3Dプリント製ベンチマークPOEMPELで有効性を示した。