Amin Fakhari
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己巻き付きを考慮したケーブル牽引平面物体操作の軌道最適化マニピュレーション2026/3/1
ケーブルが物体に自己巻き付きする状況を考慮し、張力の有無を暗黙的に扱う軌道最適化手法を提案。緩和階層を構築し、自己巻き付きを状態発展として誘導する手法が有効であることを示した。
- エッジ転がりによる物体操作の動作計画マニピュレーション2024/10/1
円筒や曲面エッジを持つ物体を、滑りや旋回に加えてエッジに沿って転がすことで操作する動作計画手法を提案し、ロボットアームで検証した。
- インピーダンス制御可能な準ダイレクトドライブ型ロボットハンドの開発マニピュレーション2024/5/1
大きな減速機や力センサに頼らず、準ダイレクトドライブと可変インピーダンス制御で把持力と接触を扱う4自由度2指ロボットハンドを開発し、外乱下での安定把持やハンド内操作、安全な動的接触動作を実証した。
- Computing a Task-Dependent Grasp Metric Using Second Order Cone Programs2021/4/1
- Motion and Force Planning for Manipulating Heavy Objects by Pivoting2020/12/1