Nicolas Samson

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触を操る：単一軌道中心関節ロボットのための有限支持運動モデル
  モデルベース制御2026/9/20

  中心関節式車両の運動予測において、横滑り抵抗を考慮した有限支持二次モデルを提案し、実世界実験で従来モデルより高精度な予測を実現した。

• 予測不能性を乗り越えるDRIVE：スリップ調査プロトコルから指令不確実性推定指標へ
  sim2real2025/6/1

  オフロード自律走行のためのDRIVEプロトコルを提案し、複数車両・地形でのデータ収集によりスリップ状態空間を同定。指令速度と定常スリップの伝達関数を解析し、指令不確実性を推定する指標を導入した。

• ASAP-MO：ミッションクリティカル運用のための高度な状況認識と知覚
  群制御2025/5/1

  原子力施設の検査を想定し、2台の無人地上車両を単一基地局から遠隔操作して屋内・屋外をマッピングし、統合地図を生成できることを実証したフィールド報告。

• 気圧センサでICPを強化：3Dマップの一貫性向上
  SLAM2024/10/1

  気圧高度計の制約をICPに統合し、縦坑などで問題となる重力方向のドリフトを84%削減して3D SLAMの精度を高める手法を提案。

• 車両フィールド展開間の運動歪みの比較
  自律走行2024/5/1

  無人地上車両（UGV）の展開事例を分類し、運動歪み特徴とナビゲーション性能を評価する指標を提案した研究。