William Dubois

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測不能性を乗り越えるDRIVE：スリップ調査プロトコルから指令不確実性推定指標へ
  sim2real2025/6/1

  オフロード自律走行のためのDRIVEプロトコルを提案し、複数車両・地形でのデータ収集によりスリップ状態空間を同定。指令速度と定常スリップの伝達関数を解析し、指令不確実性を推定する指標を導入した。

• ASAP-MO：ミッションクリティカル運用のための高度な状況認識と知覚
  群制御2025/5/1

  原子力施設の検査を想定し、2台の無人地上車両を単一基地局から遠隔操作して屋内・屋外をマッピングし、統合地図を生成できることを実証したフィールド報告。

• 気圧センサでICPを強化：3Dマップの一貫性向上
  SLAM2024/10/1

  気圧高度計の制約をICPに統合し、縦坑などで問題となる重力方向のドリフトを84%削減して3D SLAMの精度を高める手法を提案。

• 氷河のムーラン（縦穴）の3Dマッピング：課題と教訓
  フィールドロボティクス2024/4/1

  カスタムLiDAR慣性マッピング装置を用いてアサバスカ氷河の氷河ムーランを計測し、その展開で得られた知見とロボティクスが克服すべき課題を報告したフィールドレポート。

• RTS-GT: Robotic Total Stations Ground Truthing dataset
  2023/9/1
• Uncertainty analysis for accurate ground truth trajectories with robotic total stations
  2023/8/1
• Extrinsic calibration for highly accurate trajectories reconstruction
  2022/10/1