Nicolas Gorlo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自信を持って記憶する：確率的保証を伴う時空間記憶の不確実性定量化
  記憶/不確実性定量化2026/6/6

  VLMによる説明文のノイズや視点依存性を考慮し、物体ごとの意味的不確実性を定量化して、不確実な物体を能動的に改善する時空間記憶システムUQ-DAAAMを提案した。

• 記憶に値するもの：驚きでゲートされたロボットのエピソード記憶
  記憶/エピソード記憶2026/6/1

  ロボットの長期記憶を選択的に保持するため、ベイズ的驚きをゲート機構として用いる手法を提案。V-JEPA-2の潜在空間で驚きを計算し、4Dシーングラフ空間記憶と組み合わせることで、ロボットの質問応答性能を向上させた。

• FOUND-IT: 基盤モデル優先のタスク駆動型3Dシーングラフと要求に応じた粒度
  3Dシーングラフ2026/5/1

  単眼カメラからリアルタイムに階層的なタスク駆動型3Dシーングラフを構築する手法を提案し、タスクに応じてオブジェクトや領域の粒度を動的に調整する。

• いつでもどこでも何でも記述：大規模4Dシーン理解のための時空間メモリ
  4Dシーン理解2025/12/1

  局所キャプションモデルを最適化ベースで高速化し、階層的4Dシーングラフを構築することで、大規模環境でのリアルタイムな時空間質問応答やタスク接地を可能にするフレームワークを提案。

• 3D動的シーングラフとLLMを用いた長期的な人間軌道予測
  軌道予測2024/5/1

  3D動的シーングラフとLLMで人間と環境のインタラクションを予測し、それを連続時間マルコフ連鎖で位置分布に変換することで、最大60秒先までの屋内人間軌道を高精度に予測する手法を提案した。

• Geranos: a Novel Tilted-Rotors Aerial Robot for the Transportation of Poles
  2023/12/1
• ISAR: A Benchmark for Single- and Few-Shot Object Instance Segmentation and Re-Identification
  2023/11/1