Nicola De Carli
KTH Royal Institute of Technology
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御遠隔操作計画と制御宇宙ロボティクス/検証sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 開かれたマルチロボットシステムにおける接続性を保つ再構成を伴う安全なフォーメーション制御群制御2026/9/24
ロボットの参加・離脱が起こる動的なチームで、衝突回避と接続維持を保証しながらフォーメーションを再構成する分散制御手法を提案し、シミュレーションで検証した。
- 視覚に基づく水中ロボットのフォーメーション制御：入力飽和を考慮したバリアリアプノフ関数アプローチ群制御2026/9/22
完全駆動型水中ロボットの視覚ベースのフォーメーション制御において、センシング制約・衝突回避・入力飽和を考慮した通信不要のフレームワークを提案し、GazeboでのSITLシミュレーションで検証した。
- 微小重力下における人間参加型制御による押し出し協調輸送フレームワーク群制御2026/9/21
微小重力空間で複数の追跡ロボットが受動的なターゲットを押して人間が指定した運動を追従させる、安全性を保証する制御手法を提案し、Gazeboシミュレーションで検証した。
- 損失と遅延のあるネットワークを用いたATMOSによる宇宙ロボット遠隔操作のデモンストレーション遠隔操作2026/8/14
この論文では、微小重力環境を模擬した平面型宇宙機アナログロボットATMOSを用いて、通信遅延がある状況での遠隔操作によるドッキング制御戦略を開発し、ソウルとストックホルム間の長距離実験で実証した。
- STL-GCS: 時変凸集合のグラフによる信号時相論理のためのプランナー・コントローラフレームワーク計画と制御2026/7/1
信号時相論理（STL）仕様を満たす軌道計画と制御を統合したフレームワークを提案。計画層ではSTLタスクを時変凸集合として表現し、GCSフレームワークで最短路問題として解き、制御層では同じ集合を用いて追従制御と仕様充足を優先する。
- 水中環境を用いた宇宙ロボティクスの外乱ロバスト性等価性による検証宇宙ロボティクス/検証2026/3/1
水中環境で宇宙ロボットの動作を検証する枠組みを提案し、外乱ロバスト性を等価にすることで宇宙環境での性能を実証する。
- Marinarium：海洋・宇宙アナログフィールドロボティクスのためのモジュラー型再現可能実験施設sim2real2026/2/1
シミュレーションと実海域実験のギャップを埋めるため、モーションキャプチャやデジタルツインを備えた水槽型実験施設を開発し、水中ロボットの同定・異種マルチドメインランデブー・sim2real・宇宙機自律性の検証で有効性を示した。