Elias Krantz

KTH Royal Institute of Technology

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微小重力下における人間参加型制御による押し出し協調輸送フレームワーク
  群制御2026/9/21

  微小重力空間で複数の追跡ロボットが受動的なターゲットを押して人間が指定した運動を追従させる、安全性を保証する制御手法を提案し、Gazeboシミュレーションで検証した。

• 損失と遅延のあるネットワークを用いたATMOSによる宇宙ロボット遠隔操作のデモンストレーション
  遠隔操作2026/8/14

  この論文では、微小重力環境を模擬した平面型宇宙機アナログロボットATMOSを用いて、通信遅延がある状況での遠隔操作によるドッキング制御戦略を開発し、ソウルとストックホルム間の長距離実験で実証した。

• 水中環境を用いた宇宙ロボティクスの外乱ロバスト性等価性による検証
  宇宙ロボティクス/検証2026/3/1

  水中環境で宇宙ロボットの動作を検証する枠組みを提案し、外乱ロバスト性を等価にすることで宇宙環境での性能を実証する。

• Marinarium：海洋・宇宙アナログフィールドロボティクスのためのモジュラー型再現可能実験施設
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションと実海域実験のギャップを埋めるため、モーションキャプチャやデジタルツインを備えた水槽型実験施設を開発し、水中ロボットの同定・異種マルチドメインランデブー・sim2real・宇宙機自律性の検証で有効性を示した。

• Basilisk宇宙力学フレームワークとROS 2を繋ぐモジュール型宇宙機シミュレーションとハードウェア統合
  sim2real2025/12/1

  宇宙機シミュレータBasiliskとROS 2を双方向に接続する軽量ブリッジを開発し、編隊飛行の非線形モデル予測制御をシミュレーションと微小重力実験装置で同一実装により実証した。

• オープンソースでモジュラーな宇宙システムに向けて：ATMOSの設計
  宇宙ロボティクス2025/1/1

  宇宙ロボティクスの研究を再現可能にするため、オープンソースでモジュラーなソフト・ハードからなる実験室ATMOSを構築し、シミュレーションと実機の結果を比較した。