Nicola Bezzo

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 通信なし協調移動ロボット運用のための高次推論
  群制御2026/5/1

  通信ができない環境で複数ロボットが暗黙的に協調するための、高次信念推論を用いた動的認識計画フレームワークを提案。シミュレーションと実機実験でタスク完了時間を短縮することを示した。

• 自由空間コリドーに基づく適応型制御バリア・リアプノフ関数による安全な移動ロボットナビゲーション
  移動ロボットナビゲーション2025/7/1

  計画軌道周辺の自由空間コリドーから安全制約を導出するMPCCフレームワークを提案し、SACでCBFパラメータを動的に適応させて未知の混雑環境での移動ロボットナビゲーションを実現した。

• Schwarz-Christoffel写像に基づく自律ロボットのsim-to-real転移フレームワーク
  sim2real2025/3/1

  Schwarz-Christoffel写像を用いて、熟練教師の制御入力を性能劣化した学習者ロボットの指令空間へ幾何学的に変換し、sim-to-realギャップを軽減する軽量フレームワークを提案。経路追従タスクで離散動作プリミティブと連続MPCの両方に適用し、実機実験で有効性を検証した。

• 未知環境におけるロバスト自律ナビゲーションのためのSoft Actor-Criticに基づく制御バリア適応
  ナビゲーション2025/3/1

  強化学習(SAC)を用いて制御バリア関数の制約パラメータを実行時に適応させ、安全性を保ちつつ保守的になりすぎない自律ナビゲーションを実現する手法を提案した。

• マルチロボットシステムにおける能動的認識推論を用いた暗黙的協調
  群制御2025/1/1

  通信が使えない環境で、他ロボットの信念を推論する高次推論（心の理論）と能動的推論を組み合わせ、マルチロボットの協調行動を実現するフレームワークを提案した。

• 人間がロボットの行動をどう予測するかを高レベルパターンから推定する手法
  人間ロボットインタラクション2024/9/1

  人間とロボットの軌跡を離散潜在空間に埋め込み、人間がロボットの行動を高レベルなパターンで予測する様子をロボットが推定できる二次的思考理論のアプローチを提案した。

• 通信途絶に強いマルチロボットミッションのオンライン認識再計画
  群制御2024/3/1

  通信途絶や不確実性に対処するため、集中型タスク割当と分散型認識論的再計画を組み合わせたマルチロボットミッション計画フレームワークを提案し、シミュレーションと飛行ロボット実験で有効性を示した。

• 最高の一枚を狙え：サンプリングベース計画による自律撮影
  自律撮影/次善視点計画2024/3/1

  部分的に未知の環境で情報量を最大化する次善視点を、レイトレーシングとガウス過程補間による評価指標と導関数不要最適化で選ぶ自律撮影フレームワークを提案。

• A GP-based Robust Motion Planning Framework for Agile Autonomous Robot Navigation and Recovery in Unknown Environments
  2024/2/1
• A Decision Tree-based Monitoring and Recovery Framework for Autonomous Robots with Decision Uncertainties
  2023/8/1
• Epistemic Planning for Heterogeneous Robotic Systems
  2023/8/1
• A Model Predictive Path Integral Method for Fast, Proactive, and Uncertainty-Aware UAV Planning in Cluttered Environments
  2023/8/1
• Epistemic Prediction and Planning with Implicit Coordination for Multi-Robot Teams in Communication Restricted Environments
  2023/2/1
• Learning Enabled Fast Planning and Control in Dynamic Environments with Intermittent Information
  2022/9/1
• Autonomous Ground Navigation in Highly Constrained Spaces: Lessons learned from The BARN Challenge at ICRA 2022
  2022/8/1
• A Conformal Mapping-based Framework for Robot-to-Robot and Sim-to-Real Transfer Learning
  2021/9/1
• Interpretable Run-Time Prediction and Planning in Co-Robotic Environments
  2021/9/1
• A Meta-Learning-based Trajectory Tracking Framework for UAVs under Degraded Conditions
  2021/4/1
• Memoryless Cumulative Sign Detector for Stealthy CPS Sensor Attacks
  2020/5/1
• Model-based Randomness Monitor for Stealthy Sensor Attacks
  2020/5/1
• Exploiting Heterogeneous Robotic Systems in Cooperative Missions
  2015/9/1
• Decentralized identification and control of networks of coupled mobile platforms through adaptive synchronization of chaos
  2013/9/1