Nicholas Mohammad

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自由空間コリドーに基づく適応型制御バリア・リアプノフ関数による安全な移動ロボットナビゲーション
  移動ロボットナビゲーション2025/7/1

  計画軌道周辺の自由空間コリドーから安全制約を導出するMPCCフレームワークを提案し、SACでCBFパラメータを動的に適応させて未知の混雑環境での移動ロボットナビゲーションを実現した。

• 未知環境におけるロバスト自律ナビゲーションのためのSoft Actor-Criticに基づく制御バリア適応
  ナビゲーション2025/3/1

  強化学習(SAC)を用いて制御バリア関数の制約パラメータを実行時に適応させ、安全性を保ちつつ保守的になりすぎない自律ナビゲーションを実現する手法を提案した。

• A GP-based Robust Motion Planning Framework for Agile Autonomous Robot Navigation and Recovery in Unknown Environments
  2024/2/1
• A Model Predictive Path Integral Method for Fast, Proactive, and Uncertainty-Aware UAV Planning in Cluttered Environments
  2023/8/1
• Autonomous Ground Navigation in Highly Constrained Spaces: Lessons learned from The BARN Challenge at ICRA 2022
  2022/8/1