Simon Schaefer
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Scalix: 不確実性を考慮したスケール一貫性のある単眼SLAMSLAM2026/8/18
単眼SLAMのスケール曖昧性を解決するため、学習された深度情報を確率的因子グラフに統合し、ピクセル単位とフレーム単位の不確実性を考慮してメートルスケールの状態推定を実現するフレームワークを提案した。
- SpotlessGS: 動的照明下でのロボット知覚のための再照明可能な3Dガウシアンスプラッティング3D再構成/ロボット知覚2026/8/11
暗所でロボットの照明が不均一になる問題を解決するため、3Dガウシアンスプラッティングに照明パラメータの同時最適化、球面調和関数による低周波照明モデル、MLPベースのBRDFを導入し、再照明可能な3D再構成を実現した。
- ロボットの自己改善：人間のビデオからの力学モデルを用いてロボット学習2026/6/1
人間のビデオから学習した行動・力学・価値表現をロボットに転移し、失敗状態を修正するDGAC法を提案。7つの実世界操作タスクで成功率を40%から81%に向上させ、ロボットの自己改善を実証した。
- HumanFlow: 拡散駆動による人間追跡・予測・制御の密結合で実現するMAVの人間環境ナビゲーションナビゲーション2026/5/1
3Dシーン文脈を条件とした潜在拡散モデルで人間の動作追跡と予測を統合し、重い遮蔽下でも高精度・高効率な予測を実現。さらに、その潜在表現をフローマッチングに基づく近似MPCポリシーに密結合し、実人間軌跡を用いたシミュレーションでMAVの社会的ナビゲーション性能を向上させた。
- GOPLA: 人間の配置の合成拡張による汎化可能な物体配置学習マニピュレーション2025/10/1
人間の配置デモを合成データで拡張し、MLLMと拡散プランナを組み合わせて、意味的・幾何的制約を考慮した汎用的な物体配置を学習する階層的フレームワーク。
- HumanHalo：人間環境下での安全かつ効率的な3Dナビゲーションを実現する最小保守的MPCナビゲーション2025/10/1
人間の動きをデータ駆動で予測し、到達可能性に基づく安全制約を初期入力のみに課すMPCで、ドローンが人間の間を安全かつ効率的に3Dナビゲーションする手法を提案。
- FindAnything: 任意環境でのロボット探索のためのオープンボキャブラリかつオブジェクト中心のマッピングマッピング2025/4/1
視覚言語特徴をオブジェクト単位で集約し、大規模未知環境でもリアルタイムに動作するオープンボキャブラリな3Dマッピング手法を提案。
- 移動ロボットシステムによるオンライン樹木再構成と森林インベントリ森林計測/移動ロボット2024/3/1
移動型レーザースキャナを用いて、森林内を移動しながらリアルタイムで樹木を検出・再構成し、森林インベントリをオンライン生成するシステムを提案した。ポーズグラフLiDAR SLAMでデータを逐次更新し、TLSや手動測定に匹敵する精度を達成した。
- LiDAR不要のVisual-Inertial SLAMと高密度サブマップによるスケーラブルな屋外自律ドローン飛行自律飛行2024/3/1
低コストな視覚・慣性センサのみを用いたVI-SLAMと高密度占有サブマップを組み合わせ、森林のような非構造屋外環境で最大3m/sの自律飛行を衝突なしに実現したシステムを提案。
- DynamicGlue: グラフニューラルネットワークによる動的環境でのエピポーラ・時間情報を活用したデータ対応付けSLAM2024/3/1
動的環境でのSLAM向けに、エピポーラ幾何と時間情報をグラフに組み込んだGNNベースのスパース特徴マッチングネットワークを提案し、動物体上のキーポイントを除外しつつ高精度な対応付けを実現した。
- BodySLAM++: Fast and Tightly-Coupled Visual-Inertial Camera and Human Motion Tracking2023/9/1
- GloPro: Globally-Consistent Uncertainty-Aware 3D Human Pose Estimation & Tracking in the Wild2023/9/1
- The Software Stack That Won the Formula Student Driverless Competition2022/10/1
- Visual-Inertial SLAM with Tightly-Coupled Dropout-Tolerant GPS Fusion2022/8/1
- Leveraging Neural Network Gradients within Trajectory Optimization for Proactive Human-Robot Interactions2020/12/1
- Cone Detection using a Combination of LiDAR and Vision-based Machine Learning2017/11/1
- Autonomous Electric Race Car Design2017/11/1