Nicky Zimmerman

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 看板を頼りに地図なしで移動するロボットの視覚的看板グラウンディング
  ナビゲーション2026/2/1

  実世界の看板の意味を3Dシーンに結びつける「看板グラウンディング」を定式化し、VLMに適した空間・意味表現SignSceneを提案。地図なしで看板のみを使ったSpotロボットのナビゲーションを実現した。

• SignLoc: ナビゲーションサインと公開地図を用いたロバストな自己位置推定
  自己位置推定2025/8/1

  ナビゲーションサインと公開地図（間取り図やOpenStreetMap）を利用し、事前のセンサマッピングなしでロボットの大域自己位置推定を行う手法を提案。モンテカルロフレームワーク内で確率的観測モデルによりサインの方向・位置情報を地図グラフにマッチングさせ、1〜2個のサイン観測で高精度に位置推定できることを大学キャンパス、ショッピングモール、病院で実証した。

• 標識理解によるロボット自律ナビゲーション
  VLA2025/6/1

  ロボットが公共空間の案内標識を視覚言語モデルで解釈し、場所と方向を抽出するタスクを提案し、ベンチマークと評価指標を構築した。

• 人間指向環境における人間に着想を得た長期屋内自己位置推定
  自己位置推定2024/10/1

  フロアプランなどの幾何学的事前情報とテキスト・意味情報を活用し、数ヶ月に及ぶ長期屋内自己位置推定・地図構築を実現した研究の概説。

• 分散圧縮を用いた資源制約下の協調モンテカルロ自己位置推定
  群制御2024/4/1

  計算・通信制約下で複数ロボットが協調して大域的自己位置推定を行う手法を提案し、分布圧縮により通信量と計算コストを削減、実機・シミュレーションで検証した。

• Fully Onboard Low-Power Localization with Semantic Sensor Fusion on a Nano-UAV using Floor Plans
  2023/10/1
• Constructing Metric-Semantic Maps using Floor Plan Priors for Long-Term Indoor Localization
  2023/3/1
• Long-Term Localization using Semantic Cues in Floor Plan Maps
  2022/10/1
• IR-MCL: Implicit Representation-Based Online Global Localization
  2022/10/1
• Robust Onboard Localization in Changing Environments Exploiting Text Spotting
  2022/3/1
• Training Lightweight CNNs for Human-Nanodrone Proximity Interaction from Small Datasets using Background Randomization
  2021/10/1
• Fully Onboard AI-powered Human-Drone Pose Estimation on Ultra-low Power Autonomous Flying Nano-UAVs
  2021/3/1