Ayush Agrawal

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非専門家データを活用したオフライン強化学習による模倣学習のロバスト化
  模倣学習/オフライン強化学習2025/10/1

  非専門家データ（プレイデータや不完全なデモ）をオフライン強化学習で活用し、模倣学習ポリシーの回復性と汎化性能を高める手法を提案。

• SignLoc: ナビゲーションサインと公開地図を用いたロバストな自己位置推定
  自己位置推定2025/8/1

  ナビゲーションサインと公開地図（間取り図やOpenStreetMap）を利用し、事前のセンサマッピングなしでロボットの大域自己位置推定を行う手法を提案。モンテカルロフレームワーク内で確率的観測モデルによりサインの方向・位置情報を地図グラフにマッチングさせ、1〜2個のサイン観測で高精度に位置推定できることを大学キャンパス、ショッピングモール、病院で実証した。

• 標識理解によるロボット自律ナビゲーション
  VLA2025/6/1

  ロボットが公共空間の案内標識を視覚言語モデルで解釈し、場所と方向を抽出するタスクを提案し、ベンチマークと評価指標を構築した。

• 深層学習ベースの到達可能性による歩行ロボットの歩容切替と安定化強化：2リンク歩行器の事例研究
  歩行2024/9/1

  深層学習でハイブリッド脚ロボットの到達可能領域を近似し、歩容ごとの安定領域を推定して外乱に応じた歩容切替と安定化制御を実現した。

• CLIPGraphs: Multimodal Graph Networks to Infer Object-Room Affinities
  2023/6/1
• Sequence-Agnostic Multi-Object Navigation
  2023/5/1
• Lyapunov Design for Robust and Efficient Robotic Reinforcement Learning
  2022/8/1
• Computation of Regions of Attraction for Hybrid Limit Cycles Using Reachability: An Application to Walking Robots
  2022/1/1
• Vision-aided Dynamic Quadrupedal Locomotion on Discrete Terrain using Motion Libraries
  2021/10/1
• Autonomous Navigation for Quadrupedal Robots with Optimized Jumping through Constrained Obstacles
  2021/7/1
• Dynamic Legged Manipulation of a Ball Through Multi-Contact Optimization
  2020/8/1
• Improving Input-Output Linearizing Controllers for Bipedal Robots via Reinforcement Learning
  2020/4/1
• Feedback Control of an Exoskeleton for Paraplegics: Toward Robustly Stable Hands-free Dynamic Walking
  2018/2/1