Alessandro Giusti
収録論文 39本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 平面LiDARによる人間姿勢推定のための因子分解時空間畳み込み姿勢推定2026/7/1
平面LiDARの時系列データから人間の位置と向きを推定する軽量ネットワークを提案し、RGB-Dセンサーからの自己教師信号で学習することで手動ラベルを不要にした。
- 実世界応用に向けた自律型パワードホイールチェアの研究移動支援ロボティクス2026/7/1
市販の自立型パワードホイールチェアにRGB-DカメラとLiDARを統合し、手を挙げて呼び寄せる機能と人追従機能を実装した実証研究。
- 人間とロボットの協調の探求：困難なタスクにおける対話モダリティの分析人間ロボット協調2026/5/1
受動的、反応的、能動的な3つの対話モードを比較し、能動的なロボット支援がユーザー体験を向上させることを示した研究。
- 幾何的整合性を強制するナノドローンレースゲートの視覚的3D姿勢推定のための自己教師ありドメイン適応ドメイン適応/姿勢推定2026/3/1
シミュレーションデータで事前学習したCNNを実環境に適応させるため、ドローンのオドメトリを用いた自己教師ありのドメイン適応手法を提案。実画像シーケンスのみで姿勢予測の整合性を保証し、位置誤差40%、姿勢誤差37%改善。
- 外骨格スーツのためのユーザー適応型歩行モード予測学習歩行推定2026/3/1
軽量な外骨格スーツのユーザーに合わせて、慣性センサのみから階段昇降や平地歩行などの歩行モードを推定する機械学習モジュールを提案し、オンラインでの自己ラベリングによる適応と閉ループ制御での検証を行った。
- NanoCockpit：AI自律ナノロボティクスのための性能最適化アプリケーションフレームワークナノドローン/TinyML2026/1/1
ナノドローンの限られた計算資源を最大限に活用するため、コルーチンベースのマルチタスクで画像取得・計算・通信を効率的にパイプライン化するフレームワークを提案し、実アプリで制御性能を大幅に改善した。
- LED状態分類によるポーズラベル不要の自己教師あり視覚ポーズ推定ポーズ推定2025/9/1
複数のLEDを搭載したロボットの単眼RGB画像から、ポーズラベルや形状知識なしに自己教師あり学習で相対ポーズを推定する手法を提案。
- シックスセンス：平面LiDARによる人間の空間認識の自己教師あり学習人間検出2025/2/1
RGB-Dカメラの検出を教師信号として、1D LiDARデータから人間の検出と2D姿勢推定を自己教師ありで行う手法を提案し、低コストでプライバシー保護型の全方向人間認識を実現した。
- AI自律ナノUAVによる効率的な地上・空中害虫防除システム群制御2025/2/1
小型UAV群が畑を巡回して害虫を検出し、その情報を基にトラクターが効率的に防除処理を行うシステムを提案。UAV搭載用の軽量CNNとA*経路計画を開発した。
- 軽量外骨格のための手の状態推定の学習リハビリテーション外骨格2024/11/1
前腕の筋活動と外骨格の動きから、手の開き具合とコンプライアンスを推定する機械学習手法を提案し、実機で有効性を検証した。
- ロボットの心を聴く：人間とロボットの相互作用における明示的フィードバックのための音響化HRI2024/11/1
ロボットが周囲の人やその意図をどう認識しているかという内部状態を音で伝える新しい音響化手法を提案し、オンライン調査と実機実験で有効性と課題を検証した。
- マルチLED分類を自己教師あり学習の pretext としたロボット方位推定自己教師あり学習2024/10/1
ロボットに搭載した4つのLEDの点灯状態を推定する自己教師あり学習により、視覚的なロボット検出と方位推定を実現した。
- 実環境におけるサービスロボット：ユーザ意図・ロボット行動と相互作用への影響分析社会的人間-ロボット相互作用2024/10/1
チョコレートを配るサービスロボットを公共空間で5時間以上運用し、1777人のユーザとの相互作用データを収集して、ロボットの能動的な行動が人の関与を促すことを示した研究。
- 社会的に受容されるサービスロボットの要件の体系的分析サービスロボット2024/9/1
博物館や病院などの混雑した公共空間でサービスロボットが安全かつ社会的に受容されるために必要な要件を、機能要件と非機能要件に分類して体系的に整理し、受付ロボットを例に考察した。
- その場で学習：20mWでナノドローン上に実装するオンデバイス自己教師あり学習TinyML2024/8/1
ナノドローン上で自己教師あり学習によるオンデバイス微調整を行い、超低消費電力（19mW）でドメインシフトに対応する手法を提案した。
- LEDの状態予測によるカメラ画像中のロボットの姿勢推定学習姿勢推定2024/7/1
相互に制御可能なLEDを搭載したロボットのカメラ画像から、LEDのオンオフ状態を予測する事前タスクを学習させることで、6D相対姿勢推定を効率的に学習する手法を提案。
- サービスロボットとのインタラクション意図予測：視線手がかりの役割ヒューマンロボットインタラクション2024/4/1
接近する人の視線情報を活用し、自己教師あり学習でインタラクション意図を早期に予測する分類器を提案。視線特徴の追加でAUROCが84.5%から91.2%に向上し、予測可能距離も2.4mから3.2mに延伸。
- 分散圧縮を用いた資源制約下の協調モンテカルロ自己位置推定群制御2024/4/1
計算・通信制約下で複数ロボットが協調して大域的自己位置推定を行う手法を提案し、分布圧縮により通信量と計算コストを削減、実機・シミュレーションで検証した。
- ハードウェア制約下のナノドローンにおける視覚知覚タスクのオンデバイス自己教師あり学習オンデバイス学習/ナノドローン2024/3/1
50g未満のナノドローン上で、事前学習済みCNNを自己教師あり学習によりオンデバイスで微調整し、ドメインシフトに対応する手法を提案。平均絶対誤差を最大30%改善し、超低消費電力SoCで22秒の微調整を実現した。
- オンボード完全畳み込みネットワークによる高スループットなナノドローン間相対位置推定群制御2024/2/1
10cm級ナノドローンに搭載した低解像度グレースケールカメラと超低消費電力SoC上で動くFCNNにより、機体間の相対位置を39Hz・101mWで推定するシステムを実現した。
- Self-Supervised Learning of Visual Robot Localization Using LED State Prediction as a Pretext Task2024/2/1
- A Sim-to-Real Deep Learning-based Framework for Autonomous Nano-drone Racing2023/12/1
- Self-Supervised Prediction of the Intention to Interact with a Service Robot2023/9/1
- Sim-to-Real Vision-depth Fusion CNNs for Robust Pose Estimation Aboard Autonomous Nano-quadcopter2023/8/1
- Secure Deep Learning-based Distributed Intelligence on Pocket-sized Drones2023/7/1
- Deep Neural Network Architecture Search for Accurate Visual Pose Estimation aboard Nano-UAVs2023/3/1
- Ultra-low Power Deep Learning-based Monocular Relative Localization Onboard Nano-quadrotors2023/3/1
- Visual Servoing with Geometrically Interpretable Neural Perception2022/10/1
- An Outlier Exposure Approach to Improve Visual Anomaly Detection Performance for Mobile Robots2022/9/1
- Challenges in Visual Anomaly Detection for Mobile Robots2022/9/1
- Vision-State Fusion: Improving Deep Neural Networks for Autonomous Robotics2022/6/1
- Training Lightweight CNNs for Human-Nanodrone Proximity Interaction from Small Datasets using Background Randomization2021/10/1
- Sensing Anomalies as Potential Hazards: Datasets and Benchmarks2021/10/1
- Fully Onboard AI-powered Human-Drone Pose Estimation on Ultra-low Power Autonomous Flying Nano-UAVs2021/3/1
- Uncertainty-Aware Self-Supervised Learning of Spatial Perception Tasks2021/3/1
- Learning to predict metal deformations in hot-rolling processes2020/7/1
- Learning Long-Range Perception Using Self-Supervision from Short-Range Sensors and Odometry2018/9/1
- Vision-based Control of a Quadrotor in User Proximity: Mediated vs End-to-End Learning Approaches2018/9/1
- Learning Ground Traversability from Simulations2017/9/1