Jens Behley

収録論文 44本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DigiForest: 持続可能な林業のためのデジタル分析とロボティクス
  林業ロボティクス2026/4/1

  森林管理の持続可能性向上を目指し、自律ロボット群による樹木データ収集、自動特性抽出、意思決定支援、低影響伐採を統合した大規模精密林業システムを提案・実証した論文。

• SAHA: 選択的間伐のための監督付き自律ハーベスタ
  森林ロボティクス2026/1/1

  4.5トンのハーベスタを改造し、学習とモデルベースの制御を組み合わせて、森林内を自律走行して選択的に木を伐採するシステムを開発し、北欧の森林で数キロメートルに及ぶ実証実験を行った。

• 任意の点を位置合わせ：フローマッチングによる3D点群レジストレーションのスケーリング
  点群レジストレーション2025/12/1

  点群レジストレーションを条件付き生成問題として捉え、学習した連続的な点ごとの速度場でノイズ点を位置合わせ済みシーンへ輸送することで、多視点点群を直接統合する手法を提案。ペアワイズ・多視点ベンチマークで最先端性能を達成。

• 汎用3D事前情報を用いた動的環境向けVisual SLAM
  Visual SLAM2025/12/1

  フィードフォワード再構成モデルで動的領域を除去し、その深度予測をパッチベースのバンドル調整と統合することで、動的環境でもロバストにカメラ姿勢を推定する単眼Visual SLAMを提案。

• 2Dガウシアンスプラッティングによる大域的に一貫したRGB-D SLAM
  SLAM2025/6/1

  2Dガウシアンスプラッティングを地図表現に用い、深度一貫性を活かしたカメラ姿勢最適化とMASt3Rによるループ検出・再局在化で、高精度かつ大域的に一貫したRGB-D SLAMを実現した。

• 異なるセンサを用いた実果樹園環境における3D階層的パノプティックセグメンテーション
  3Dセグメンテーション2025/3/1

  リンゴ果樹園の3Dデータに対し、樹木・幹・果実の意味/インスタンス分割を同時に行い、木ごとの果実数を推定できる階層的パノプティックセグメンテーション手法を提案し、実環境データセットも公開した。

• 効率的な暗黙的ニューラルマップ表現による屋内自己位置推定精度の向上
  自己位置推定2025/3/1

  2D LiDARスキャンから位置・方向の幾何特徴を捉える暗黙的ニューラルマップ表現を提案し、モンテカルロ自己位置推定の観測モデルに組み込むことで屋内ロボットの位置推定精度を向上させた。

• PINGS: 点ベース暗黙的ニューラルマップにおけるガウシアンスプラッティングと距離場の統合
  SLAM2025/2/1

  LiDARとカメラから距離場と放射輝度場を同時に構築し、幾何学的整合性を保つことで相互に精度を高め合うSLAMシステムを提案した。

• 連続時間軌道を活用した効率的なLiDARバンドル調整によるマルチスキャン位置合わせ
  SLAM/点群位置合わせ2024/12/1

  連続時間軌道を最小二乗調整に組み込み、対応探索の枝刈りとアウトオブコアバッファで数千点群を効率的に大域整合させる3D LiDARバンドル調整手法を提案。

• ActiveGS: ガウシアンスプラッティングを用いた能動的シーン再構成
  能動的再構成2024/12/1

  RGB-Dカメラを搭載した移動体が未知環境を能動的に探索し、ガウシアンスプラッティングとボクセルマップを組み合わせて高精度な地図を構築する手法を提案。

• エピポーラ注意場変換器による鳥瞰図セマンティックセグメンテーション
  BEVセグメンテーション2024/12/1

  複数カメラから鳥瞰図（BEV）を生成するトランスフォーマーにおいて、学習済み位置エンコーディングの代わりにエピポーラ幾何制約を注意機構に組み込む手法を提案し、地図セマンティックセグメンテーションで2%のmIoU改善と汎化性能向上を達成した。

• オープンワールド・パノプティックセグメンテーション
  セグメンテーション2024/12/1

  テスト時に未知のカテゴリや物体を発見しつつ既知カテゴリの性能も維持するオープンワールド・パノプティックセグメンテーション手法Con2MAVを提案し、自動運転向けの新ベンチマークPANICを構築した。

• 色付き点群を用いた3Dインスタンスセグメンテーションと再同定による果実の時系列モニタリング
  農業ロボティクス2024/11/1

  果樹園で経時的に取得した3D点群から果実を個別にセグメンテーションし、3DスパースCNNとアテンションによるマッチングで同一果実を追跡する手法を提案し、イチゴとリンゴで有効性を示した。

• AdaCropFollow: 視覚による樹冠下ナビゲーションのための自己教師ありオンライン適応
  ナビゲーション2024/10/1

  農業ロボットの樹冠下ナビゲーションにおいて、視覚基盤モデルと幾何学的事前知識、擬似ラベルを用いた自己教師ありオンライン適応により、展開時のドメインシフトに適応する手法を提案した。

• HeLiMOS: 異種LiDARセンサ向け3D点群移動物体セグメンテーションデータセット
  移動物体セグメンテーション2024/8/1

  機械式・固体式を含む4種類の異なるLiDARセンサで取得した点群に移動物体セグメンテーションのラベルを付与したデータセットを構築し、人手ラベリングを大幅に削減する自動ラベリング手法を提案した。

• 農業ロボティクス向け果実の形状補完データセットとベンチマーク
  農業ロボティクス2024/7/1

  農業ロボットによる果実収穫のための、ピーマンのRGB-Dデータセットと高精度点群を提供し、遮蔽下での3D形状補完を可能にする。

• 4次元陰的ニューラル表現を用いた動的環境における3D LiDARマッピング
  SLAM/マッピング2024/5/1

  LiDARスキャン列から時空間陰的ニューラル表現を学習し、動的物体を除去して静的な3Dマップを高精度に再構成する手法を提案。

• PIN-SLAM: LiDAR SLAM Using a Point-Based Implicit Neural Representation for Achieving Global Map Consistency
  2024/1/1
• BonnBeetClouds3D: A Dataset Towards Point Cloud-based Organ-level Phenotyping of Sugar Beet Plants under Field Conditions
  2023/12/1
• Building Volumetric Beliefs for Dynamic Environments Exploiting Map-Based Moving Object Segmentation
  2023/7/1
• PhenoBench -- A Large Dataset and Benchmarks for Semantic Image Interpretation in the Agricultural Domain
  2023/6/1
• On Domain-Specific Pre-Training for Effective Semantic Perception in Agricultural Robotics
  2023/3/1
• Panoptic Mapping with Fruit Completion and Pose Estimation for Horticultural Robots
  2023/3/1
• Constructing Metric-Semantic Maps using Floor Plan Priors for Long-Term Indoor Localization
  2023/3/1
• Gaussian Radar Transformer for Semantic Segmentation in Noisy Radar Data
  2022/12/1
• Wheel-SLAM: Simultaneous Localization and Terrain Mapping Using One Wheel-mounted IMU
  2022/11/1
• Long-Term Localization using Semantic Cues in Floor Plan Maps
  2022/10/1
• SHINE-Mapping: Large-Scale 3D Mapping Using Sparse Hierarchical Implicit Neural Representations
  2022/10/1
• IR-MCL: Implicit Representation-Based Online Global Localization
  2022/10/1
• KISS-ICP: In Defense of Point-to-Point ICP -- Simple, Accurate, and Robust Registration If Done the Right Way
  2022/9/1
• Receding Moving Object Segmentation in 3D LiDAR Data Using Sparse 4D Convolutions
  2022/6/1
• Robust Onboard Localization in Changing Environments Exploiting Text Spotting
  2022/3/1
• Automatic Labeling to Generate Training Data for Online LiDAR-based Moving Object Segmentation
  2022/1/1
• Self-supervised Point Cloud Prediction Using 3D Spatio-temporal Convolutional Networks
  2021/10/1
• OverlapNet: Loop Closing for LiDAR-based SLAM
  2021/5/1
• SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM
  2021/5/1
• Learning an Overlap-based Observation Model for 3D LiDAR Localization
  2021/5/1
• Moving Object Segmentation in 3D LiDAR Data: A Learning-based Approach Exploiting Sequential Data
  2021/5/1
• Range Image-based LiDAR Localization for Autonomous Vehicles
  2021/5/1
• 4D Panoptic LiDAR Segmentation
  2021/2/1
• Adaptive Robust Kernels for Non-Linear Least Squares Problems
  2020/4/1
• A Benchmark for LiDAR-based Panoptic Segmentation based on KITTI
  2020/3/1
• ReFusion: 3D Reconstruction in Dynamic Environments for RGB-D Cameras Exploiting Residuals
  2019/5/1
• SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences
  2019/4/1