Nicholas Lawrance
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習生涯学習/模倣学習飛行制御走行可能領域推定航空マッピングナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デモの数だけではない：反実仮想的行動感度カバレッジによるデータ効率的で堅牢なロボット模倣学習模倣学習2026/7/1
視覚運動模倣学習の堅牢性を向上させるため、クリーンなデモと妨害観測をペアにして行動ドリフトを測定し、ポリシー固有の感度信号に基づいて少数の修復データを選択するオフライン手法CFNBCを提案した。
- SPREAD: 生涯模倣学習のための部分空間表現蒸留生涯学習/模倣学習2026/3/1
生涯模倣学習において、特異値分解を用いてタスク間のポリシー表現を低ランク部分空間で整列させ、幾何構造を保ちながら知識転移と忘却防止を実現する手法を提案した。
- 固定翼UAVによるロバスト最適化ベースの自律ダイナミックソアリング飛行制御2025/12/1
風速勾配を利用して無限飛行を可能にするダイナミックソアリングを、固定翼UAVで自律的に行うためのロバストな枠組みを提案し、実飛行で検証した。
- 観測の因果混乱を解消しロボット模倣学習の汎化性能を向上模倣学習2025/7/1
模倣学習において観測と行動の因果関係を明示的に学習することで、環境変化に対する汎化性能を高める手法を提案し、ALOHAロボットアームのシミュレーションで有効性を示した。
- ロボットとのインタラクションによる非構造・密植環境向けオンライン適応型走行可能領域推定走行可能領域推定2025/2/1
LiDARのみを用い、ロボットが環境との相互作用で自己教師ありデータを収集してオンラインで走行可能領域推定モデルを学習する手法を提案し、密植環境での安全なナビゲーションを実現した。
- 固定翼機による急峻な高山環境での自律アクティブマッピング航空マッピング2024/5/1
固定翼無人機を用いて、雪崩発生地域のような急峻な山岳環境を安全に飛行しながら高品質な地図を作成するシステムを提案し、実地実験で有効性を示した。
- 樹冠上空の航空LiDARマップを活用した森林下ナビゲーションナビゲーション2024/4/1
上空から取得したLiDARスキャンで不確かさを考慮した3D確率占有マップを作り、障害リスクを組み込んだコスト関数とD* Liteで地上ロボットの森林内経路計画・再計画を行う手法を提案した。
- Safe Low-Altitude Navigation in Steep Terrain with Fixed-Wing Aerial Vehicles2024/1/1
- Alternative Interfaces for Human-initiated Natural Language Communication and Robot-initiated Haptic Feedback: Towards Better Situational Awareness in Human-Robot Collaboration2024/1/1
- WindSeer: Real-time volumetric wind prediction over complex terrain aboard a small UAV2024/1/1
- ForestTrav: Accurate, Efficient and Deployable Forest Traversability Estimation for Autonomous Ground Vehicles2023/5/1
- Power-based Safety Layer for Aerial Vehicles in Physical Interaction using Lyapunov Exponents2022/5/1
- Towards 6DoF Bilateral Teleoperation of an Omnidirectional Aerial Vehicle for Aerial Physical Interaction2022/3/1
- Under the Sand: Navigation and Localization of a Micro Aerial Vehicle for Landmine Detection with Ground Penetrating Synthetic Aperture Radar2021/6/1
- Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling Salesman Problem2019/7/1