Jaeyoung Lim
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
経路計画ナビゲーション飛行制御宇宙ロボティクス航空マッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非対称上昇率を持つダビンズ航空機の最短時間経路経路計画2026/7/1
固定翼機の上昇・降下率が非対称な場合の最短時間経路を提案し、対称制約と比べて最大71%の時間短縮を実証した。
- DreamFlow: 条件付きフローマッチングによる潜在空間での局所ナビゲーションの視野拡張ナビゲーション2026/3/1
ロボットの局所ナビゲーションにおいて、条件付きフローマッチングを用いて観測範囲外の環境構造を予測し、局所的最小値に陥るのを防ぐ新しいフレームワークを提案した。
- 固定翼UAVによるロバスト最適化ベースの自律ダイナミックソアリング飛行制御2025/12/1
風速勾配を利用して無限飛行を可能にするダイナミックソアリングを、固定翼UAVで自律的に行うためのロバストな枠組みを提案し、実飛行で検証した。
- 限られた風環境下における固定翼UAVのための安全な周期的トロコイド経路経路計画2025/3/1
固定翼UAVが山岳地帯のような狭い風の強い環境で安全に飛行できるよう、風に依存しない周期的トロコイド経路の集合と切り替え戦略を提案し、従来の単一待機機動より最大10倍多くの地点に到達可能とした。
- オープンソースでモジュラーな宇宙システムに向けて：ATMOSの設計宇宙ロボティクス2025/1/1
宇宙ロボティクスの研究を再現可能にするため、オープンソースでモジュラーなソフト・ハードからなる実験室ATMOSを構築し、シミュレーションと実機の結果を比較した。
- 火星を踏破する：未知環境を効率的にナビゲートする協調的情報経路計画経路計画2024/6/1
偵察ロボット（例：ドローン）と追従ロボット（例：ローバー）が協力し、未知環境で追従ロボットの最小コスト経路を効率的に探索する情報経路計画フレームワークを提案。理論的保証と実験で既存手法より高速な経路発見と終了を実証。
- 固定翼機による急峻な高山環境での自律アクティブマッピング航空マッピング2024/5/1
固定翼無人機を用いて、雪崩発生地域のような急峻な山岳環境を安全に飛行しながら高品質な地図を作成するシステムを提案し、実地実験で有効性を示した。
- 非一様風場における固定翼小型UAVのエネルギー最適化経路計画経路計画2024/4/1
非一様な風場で固定翼小型UAVのエネルギー効率の良い経路を計画するサンプリングベースプランナを提案し、上昇気流を利用してエネルギーを削減できることを示した。
- Safe Low-Altitude Navigation in Steep Terrain with Fixed-Wing Aerial Vehicles2024/1/1
- Geometric Tracking Control of Omnidirectional Multirotors for Aggressive Maneuvers2022/9/1