Nestor O. Perez-Arancibia

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 先進バイオミメティックマイクロロボティクスのための身体性知能：事例と洞察
  マイクロロボティクス2025/10/1

  身体形態・材料特性・環境との相互作用・制御を統合する身体性知能（EI）を設計原理とし、物理構造と行動機能を同時に設計する協調設計の重要性を、Bee++やRoBeetleなどのマイクロロボット事例を通して論じた論文。

• 流体構造連成に基づく昆虫スケール水中推進の力特性評価
  マイクロロボティクス2025/10/1

  形状記憶合金駆動の軟体尾を持つ昆虫サイズの推進器2種について、流体構造連成を利用した推力発生の力を測定し、最大力と平均力を評価した。

• 昆虫スケール自律型水中ロボットのための高効率駆動
  水中ロボット2024/11/1

  サブグラム級の自律遊泳ロボットVLEIBot++を開発し、水中でも空気中と同程度の低消費電力で駆動できるSMAマイクロアクチュエータを提案した。

• 飛行中に安定な閉ループ姿勢誤差クォータニオンを選択するリアプノフベースの切替制御
  姿勢制御2024/10/1

  UAVの姿勢制御において、2つのリアプノフ関数に基づき安定な閉ループ平衡姿勢誤差クォータニオンを逐次選択する切替制御を提案し、31gのクアッドロータで高速ヨー運動を行い、制御努力と回転電力を最大49.75%と28.14%削減できることを実験的に示した。

• マイクロロボティクス向け10mgのSMA高速バイモルフアクチュエータ
  マイクロロボティクス2024/9/1

  形状記憶合金ワイヤで駆動する世界最小・最軽量のバイモルフアクチュエータを開発し、それを用いた30mgの小型遊泳ロボットFRISSHBotを実現した。

• 水中推進用の13mg低電力SMAアクチュエータ：潜水マイクロロボットへの進展
  マイクロロボット/アクチュエータ2024/9/1

  水中でも乾燥空気中と同程度の低電力（1Hzで約150mW）で駆動する、SMAワイヤを軟質構造で封止した13mgのマイクロアクチュエータを開発し、潜水マイクロロボットの自律化に道を開いた。

• A New 1-mg Fast Unimorph SMA-Based Actuator for Microrobotics
  2023/9/1
• Electronics-Free Pneumatic Logic Circuits for Localized Feedback Control of Multi-Actuator Soft Robots
  2020/3/1