Conor K. Trygstad

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自律型サブグラムSMA駆動スイマー
  マイクロロボット2026/6/1

  形状記憶合金ワイヤ駆動の小型アクチュエータと基板・バッテリを搭載し、自律遊泳が可能な900mgの生物模倣スイマーを開発した。

• 95mg昆虫サイズ羽ばたき飛行ロボットのモデル参照適応飛行制御
  飛行制御2026/5/1

  昆虫サイズの羽ばたき飛行ロボットに対し、モデル不確かさや外乱に適応するモデル参照適応制御(MRAC)を導入し、実機でのホバリングと軌道追従実験で性能を実証した。

• 流体構造連成に基づく昆虫スケール水中推進の力特性評価
  マイクロロボティクス2025/10/1

  形状記憶合金駆動の軟体尾を持つ昆虫サイズの推進器2種について、流体構造連成を利用した推力発生の力を測定し、最大力と平均力を評価した。

• 単尾バイオミメティック59mg遊泳ロボットのフィードバック制御
  小型遊泳ロボット2025/8/1

  形状記憶合金アクチュエータで駆動する59mgの単尾小型遊泳ロボットを開発し、サブグラムスケールで初めてオンボード駆動による2次元軌道追従のフィードバック制御を実現した。

• 昆虫スケール自律型水中ロボットのための高効率駆動
  水中ロボット2024/11/1

  サブグラム級の自律遊泳ロボットVLEIBot++を開発し、水中でも空気中と同程度の低消費電力で駆動できるSMAマイクロアクチュエータを提案した。

• 水中推進用の13mg低電力SMAアクチュエータ：潜水マイクロロボットへの進展
  マイクロロボット/アクチュエータ2024/9/1

  水中でも乾燥空気中と同程度の低電力（1Hzで約150mW）で駆動する、SMAワイヤを軟質構造で封止した13mgのマイクロアクチュエータを開発し、潜水マイクロロボットの自律化に道を開いた。

• マイクロロボティクス向け10mgのSMA高速バイモルフアクチュエータ
  マイクロロボティクス2024/9/1

  形状記憶合金ワイヤで駆動する世界最小・最軽量のバイモルフアクチュエータを開発し、それを用いた30mgの小型遊泳ロボットFRISSHBotを実現した。

• VLEIBot：生体模倣のウナギ型推進器で駆動する45mgの遊泳マイクロロボット
  マイクロロボット2024/3/1

  形状記憶合金製の微小アクチュエータと流体構造連成による波伝播を利用したウナギ型推進器を備え、45mgのマイクロロボットが毎秒15.1mmで遊泳し、2推進器版では2次元経路追従が可能になった。

• A New 1-mg Fast Unimorph SMA-Based Actuator for Microrobotics
  2023/9/1