Francisco M. F. R. Goncalves

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 飛行中に安定な閉ループ姿勢誤差クォータニオンを選択するリアプノフベースの切替制御
  姿勢制御2024/10/1

  UAVの姿勢制御において、2つのリアプノフ関数に基づき安定な閉ループ平衡姿勢誤差クォータニオンを逐次選択する切替制御を提案し、31gのクアッドロータで高速ヨー運動を行い、制御努力と回転電力を最大49.75%と28.14%削減できることを実験的に示した。

• 水中推進用の13mg低電力SMAアクチュエータ：潜水マイクロロボットへの進展
  マイクロロボット/アクチュエータ2024/9/1

  水中でも乾燥空気中と同程度の低電力（1Hzで約150mW）で駆動する、SMAワイヤを軟質構造で封止した13mgのマイクロアクチュエータを開発し、潜水マイクロロボットの自律化に道を開いた。